快速講解一下什麼是launch file，大家如果前兩天有稍微玩一下parameter server的話就會發現，在parameter server設定的一些自己定義的parameter，在關掉server的時候就會消失了，下次再打開的時候就沒這個parameter了，這樣真的超麻煩的，我要使用全域變數明明就是為了方便修改參數，結果我改好以後下次開啟的時候又要重新設定，這樣很不合理吧XD 所以這就是為什麼會有launch file啦! 這個檔案就是用來放置一些預設的參數、或是一些需要事先執行的程式，有點像shell檔那樣，那我們就來看看要怎麼建立這個launch file吧!

首先，這個檔案需要放在/launch的資料夾內:

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ vim startup.launch

這個.launch檔就是我們要預先寫好的設定檔囉! 使用的是xml格式，所以會需要用到許多不同的標籤:

<launch>
    <param name="/print_frq" type="double" value="2.0" />
</launch>

以上就是我們昨天那篇設定的/print_frq參數啦! 比較需要注意的是，之前用parameter server設定的時候不需要設定型別，但是寫在這個launch檔的時候需要連型別一起定義好喔!

$ roslaunch [package] [filename.launch]

使用roslaunch執行launch檔，就可以把參數預設好囉!

可以看到執行完roslaunch之後，他就建立好了/print_frq這個參數，其值為2.0。

launch file的功能不只有設定參數而已，還可以設定一些一開始就需要在背景執行的node，所以我們可以修改startup.launch如下:

<launch>
    <param name="/print_frq" type="double" value="2.0" />
    <node name="talker" pkg="beginner_tutorials" type="talker.py" />
</launch>

那麼在執行roslaunch的時候，他就會幫你執行talker這個node囉!

另外，通常在執行node之前我們都需要先執行roscore，但是在roslaunch執行的時候，他會自己偵測是否有開啟master，如果沒有的話他就會自動幫你開一個喔!

可以看到他自動建立了一個新的master，這樣真的蠻方便的，事先寫好launch檔，之後只需要一個roslaunch指令，就可以一鍵執行囉! (有種中國手遊的感覺 XD)

參考資料

ros wiki - roslaunch
ros tutorials - using roslaunch
ros tutorials - launch file