今天來介紹一個好用的工具，rosbag。這個功能剛好可以解決我之前在做機器人的時候遇到的限制，也就是在機器人行走的時候，由於沒辦法接螢幕的關係，很難在實際應用的時候debug。rosbag就是一個用來記錄的工具，他可以記錄某個topic輸出的訊息，並在之後可以重新執行一遍記錄內的訊息，這樣講有點抽象，直接來實作看看吧!
首先先執行我們昨天寫好的startup.launch檔:

$ roslaunch beginner_tutorials startup.launch

可以看到他自動幫我們執行了talker.py這個檔案，也就是我們之前寫的會針對/chatter這個topic發送訊息的教學，簡單來講，這個node會每秒輸出一個hello from python就對啦!

使用rosbag可以針對該topic接收到的訊息，進行紀錄的部分，只需要執行這個指令:

$ rosbag record <topic_name>

(請忽略我的硬碟空間不足XD)
這樣他就會開始記錄囉! 我大概過25秒之後關掉，會發現多了一個.bag檔，這時候可以用rosbag info查看該bag檔的資訊:

$ rosbag info <bag_name>

可以看到這個bag檔的資訊，其中有25條message就是被記錄下來的資訊。

使用rosbag play可以重新執行這個紀錄檔，並使用rostopic echo 可以看到該topic重新接收到該紀錄檔發布的訊息:

$ rosbag play <bag_name>

可以看到左邊是使用rosbag執行紀錄檔，並在右邊的topic監聽中重新播出來。

簡單來講，這個rosbag的功能就是用來紀錄啦! 可以在出去外面跑實作的時候先把狀態記錄下來，之後再回放查看有沒有bug，是不是真的很方便呢!

參考資料

ros wiki - rosbag
ros wiki - rosbag command line
ros tutorials - recording and playing back data