一、前言

第二篇為開發環境介紹，Choregraphe在官網有很詳盡的教學，Choregraphe為圖形化介面，可以輕鬆的寫出說話、移動、人臉辨識的程式，而無需寫任何程式碼，當然，較為複雜的功能還是需要，建議新手把基礎介紹的hello world三個部分看完，要更仔細的介紹就看Tutorial。
Choregraphe基礎介紹: What is Choregraphe
Choregraphe Tutorials: Choregraphe Tutorials

二、環境介面

上圖為choregraphe環境介面，大概分為八個部分，分別為:

1. 基本操作區: 有開檔、讀檔、連接機器人、調整機器人聲音及狀態、看機器人目前電量等。
2. 專案目錄區(Project content): 可看到專案大概的檔案架構，Choregraphe中設計好的流程為一個behavior，其中會有一個或多個Box，Properties中可描述專案及改專案名稱等。
3. 函式庫區(Box libraries): 裡面提供已寫好的各種功能的Box可以直接使用，可直接拖曳去4號的工作執行區使用。
4. 工作執行區(grey area): 可以在裡面新增Box或dialog，透過右鍵新增或拖曳函式庫區的Box使用。
5. 訊息輸出區(Log viewer): 專案執行後的輸出都會在這，log有分level，輸出則是看你怎麼設定log，通常我是用Info level輸出資料。
6. 對話區(Dialog): 正常不會顯示，在view中選取Dialog打勾後就會出來，可以在裡面打字與機器人對話，在behavior中有設定Dialog或Speech Reco. 的Box時，在跑專案時可透過Dialog區打字使機器人辨識，也會輸出機器人說出的話等。
7. 影像區(Video monitor)、標準動作函式庫(Pose library): video monitor顯示目前NAO拍攝的影像。 Pose library有基本動作，點下去機器人會即時做出相應的動作。
8. 機器人應用區(Robot Applications)、機器人視圖區(Robot View): 顯示目前機器人已安裝的專案，也可設定開機直接啟動哪一個專案，裡面的Animation library內建了許多機器人已設定好動作的behavior，使用時直接call非常方便。 視圖區可看到目前機器人的模擬的動作等，如果偵測到人臉會出現黃色球。

三、程式設計

基本的專案執行在hello world 1(Choregraphe基礎介紹網址中)有講解，我主要介紹Box如何設計，從下圖的BOX中開始，在Choregraphe上開發上的好處是能夠看到目前在哪個Box中運作，方便程式設計者掌控系統的流程，每個Box都是一個class，需要設定輸入的資料型態以及輸出的格式並有特定的寫法，從Box中 點右鍵選取Edit box可看到目前box的input/ouput及擁有的變數

我們接著點擊inputs中的中間的藍色方塊，目前選擇的是onStart的input，所以會看到下圖的畫面，對應到的是Box圖左上角黑色箭頭的進入點

其中要修改的為Name、Type跟Nature，Name為你的method名稱，程式碼的method名稱必須與Name一致，input的method必須加上onInput及底線寫為def onInput_yourmethodname(self):，Type為輸入的資料型態，Nature為輸入點的型態。

Type可設為:

• Dynamic: 輸入甚麼型態都可以
• "Bang": 不輸入資料
• String: 字串
• number: 數字

Nature可設為:

• onStart: 通常會寫為初始化Box會使用到的變數，設定一些要用的狀態等，基本上只會設一個input的Nature為onStart。
• onEvent: 對應到Box的class中寫好的method。
• onStop: 取消使用此Box，對應的method中大多會寫為清除使用的變數。

以下圖來講解Box的功能設計範例，使用內建的Speech Reco. Box以及為其所對應的內容程式碼講解。

每一個Box的進入點以及離開點都有各自設定好的輸入輸出，其根據不同的輸出資料型態而有不同的顏色，例如Type為String輸出線條為藍色，要輸出的型態以及資料數量都需要預先設定好，否則程式會出現錯誤，或者是沒有接收到應該取得的資料。上圖中的語音辨識進入點會跑到def onInput_onStart（self）: 這一行的method開始運作，而如果要接收資料就要在Box那邊設定Type為String，然後程式碼部分改成def onInput_onStart（self, data）: 才能夠取得傳輸過來的資料。

以上大概是設計每一個Box的初步流程，在裡面有要求使用麥克風等要透過NAO SDK中宣告變數才能使用ALSpeechRecognition模組以及ALMemory的模組，在透過裡面的methods才能夠開啟語音辨識功能，以上則是choregraphe的Box大致上的開發流程，更多的請找Tutorials。