終於進入小車實作啦~~~~上個連假筆者本來就要來寫的，結果拖到這個連假才有空來玩車車XD
首先介紹筆者使用的車車，是跟我同事借的車車，規格如下：

• raspberry 3B+
• rplidar 1A
• usb camera
• 履帶車，附兩顆馬達

事前準備步驟

• 刷機
  基本上筆者在刷機的時候都是按照此篇教學完成的，樹莓派安裝ubuntu真的很不友善QQ 然後3B+又有已知問題要改映象檔，幸好教學內有神人幫忙完成了>____<

• 灌driver
  基本上這次的車子只有光達需要灌driver，因為是ROS常用的lidar，所以也有官方寫好的package可以用了，只需要先去github下載package：

$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

把下載完的package丟到workspace內編譯：

$ mv rplidar_ros/ ${workspace_name}/src
$ cd ${workspace_name}
$ catkin_make

編譯完以後就可以執行寫好的腳本了，不過需要先修改lidar的權限讓程式可以存取：

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

噢這邊還有一個地方要注意，如果你的lidar位置不是在ttyUSB0的話，需要修改package內的rplidar.launch，把路徑改成lidar所在的路徑：

$ cd ${workspace}/src/rplidar_ros/launch
$ vim rplidar.launch

腳本如下：

1  <launch>
2   <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
3   <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB1"/>
4   <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
5   <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
6   <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
7   <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
8   <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
9   </node>
10 </launch>

把第3行的ttyUSB路徑改成lidar路徑，筆者的是在ttyUSB1。
修改完權限和腳本以後，就可以執行啦：

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

就可以看到rviz出現了，還有會顯示你的lidar掃出來的圖：

前置作業就完成啦~~

Reference

https://world.taobao.com/item/580809614752.htm