昨天寫完plugin，今天來寫跟他有關的nodelet。nodelet可以用來改善不同node在資料傳輸之間延遲的狀況，他提供的方法可以讓在同一個執行緒底下的node在做message之間的串聯的時候不會產生複製成本，等於是把相關的node bind在一起，提高讀取資料的運算效能。
特色:

• 使用c++的shared pointer進行實作
• 提供動態載入像是plugin，可以減少編譯的時間
• 提升讀取資料時的效能
• 寫法跟一般node不會差太多
  使用方法:

nodelet usage:
nodelet load pkg/Type manager - Launch a nodelet of type pkg/Type on manager manager
nodelet standalone pkg/Type   - Launch a nodelet of type pkg/Type in a standalone node
nodelet unload name manager   - Unload a nodelet a nodelet by name from manager
nodelet manager               - Launch a nodelet manager node

nodelet透過nodelet manager把node綁在一起，提供namespace和remap的方式串接node和messages。

Reference

http://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Running%20a%20nodelet