Day 28 - ROS 樹莓派光達履帶小車實作 (2) - iT 邦幫忙::一起幫忙解決難題，拯救 IT 人的一天

第 12 屆 iThome 鐵人賽

DAY 28

Software Development

Day 28 - ROS 樹莓派光達履帶小車實作 (2)

12th鐵人賽 ros

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延續昨天的進度，lidar裝完以後就可以為SLAM做準備了。ROS用來做SLAM的package其實超級多，筆者使用的是hector_slam。
這個package包含3個項目：

hector_mapping - 主要用來做SLAM
hector_geotiff - 轉換map和robot 路徑成geotiff 檔
hector_trajectory_server - 存tf路徑用的
接著就開始來實作吧！
首先，需要下載hector_slam到workspace/src內:

$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

回到workspace下catkin_make，就可以把別人寫好的東西拿來用囉!
但是在使用之前，需要做一些topic和tf的轉換，可以先看到hector_slam的node graph：

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