Encoder

Encoder也就是編碼器，可用於將馬達的旋轉資訊轉換為方波的形式輸出，他的構造與原理都非常簡單，內部是一圈上面有黑色條紋，然後會有光束照射在那一圈上面，底下有光感測器，只要馬達旋轉到光剛好照射到黑色條紋上，就會輸高電位，若照射到透明的區域，光感測器就會感測到光束，就會輸出低電位。因此馬達旋轉的時候就會形成高低電位來回變換的方波。我們只要知道一個方波的周期就可以推算馬達的轉速了。

接下來就產生一個問題，不論馬達正轉或反轉，他都會輸出相同的波形。
這個問題的解法很直觀，我們在將黑色條紋分成內外兩圈，而內外兩圈並不是平行的(上面的encoder就是這種形式的)，而是有一點交錯(相位差90度)，然後變成輸出兩個波。這樣正反轉的時候，這兩個波的先後順序會不相同。實際的輸出波形可以看下圖。

STM32 Encoder mode

聽到這邊，可能你還是不太清楚實際上要怎麼處理這兩個具有90度相位差的波形，不用擔心，STM32已經幫你計算好了。只要把兩隻腳位接到Encoder的兩個輸出上，並在STM32開啟encoder mode，你在用一個變數去讀值，只要你馬達正轉，這個值就會增加，反之則減少，如此你就可以透過單位時間變數的變化量來推得馬達的角速度。明天我們就來實際使用看看這個方便的功能吧~