自我介紹

前情提要

前年有參加13th鐵人賽，那時候的題目是【一個營建系學生的韌體之路－ESP32篇】，當時的內容其實都在我教學弟妹PPT簡報裡頭了，不過沒有整理成發文的草稿，每天都打當天的QQ導致暑假出遠門就miss掉了，等目前手頭上急事處理完會慢慢補上(吧?)
不過有了上一次的經驗就知道: 鐵人上開賽前，要先備好幾天的庫存!!!!!!

關於我

目前研究是基於ROS2開發隧道用自走車。
之所以要強調我自己是岩壁仔，就是想鼓勵大家(?)，我還沒放棄阿，跨領域的各位要加油!!
把這30天的自我挑戰當成學習筆記，也想和大家一邊分享一邊梳理自己的心路歷程，真的曾經經歷過很憂鬱的一年。
（那些好幾度想傳訊息告訴教授:「老師，這裡風好大、好高、我好害怕。」的時候）
新竹區域的教授:「蝦?你在哪?新竹到處風都很大啊?」
另外，要補充一些我個人的學習模式，如大家看起來的我非常多話，卻不是很習慣用文字紀錄學習歷程或製作筆記，是妥妥的視覺型學習者，也就是我更擅長圖像來表達想法跟傳授心得。如果時間和經歷足夠，或許往後的每天挑戰我可以再加上一點圖文？也因此，如果有表達不周或資訊錯誤的地方，再麻煩前輩們多多指教了！

從0開始學韌體

剛剛有提到在2021年時第一次參加鐵人賽，也是接觸韌體的第二年，一切的起頭都是因為上研究所，從間單的arduino uno慢慢摸到esp32，如果不是指導教授的要求，我自己應該是不會主動去碰它們，頂多覺得：『哇～這是什麼酷東西。』感嘆一下而已，因為並沒有一個充分的動機令我想去接觸它。但也慶幸自己是個不排斥學習的人（？），真的開始接觸之後，遇到問題就會燃起滿滿的求知慾，就這樣一步一步的從0慢慢到認識數位、類比、各種通訊協定，說不上熱愛，但很慶幸自己有做過這些努力，所以也不討厭韌體，希望能與它和平相處。

在論文選題之時，我沒有很明確的目標，只是當初念研究所的原因就是因為我對營建沒有熱情，反而在coding上能給我更多的成就感，加上曾經修過視覺影像、三維點雲處理的課，所以想繼續往這個大方向前進，也剛好的指導教授手上的其中一個案子是與光達有關，順理成章的由我承接了下來，但傻傻的我卻也走向了一條不歸路（？）

ROS2陡峭的學習經驗

計畫進行到第二階段，前期的學長已經處理完光達的前置作業，到我的部份是要處理自走車的實踐。
自走車的會架構在『機器人作業系統ROS』之上，版本是ROS2 foxy，沒有接觸過的人可能會不太知道這是什麼，容我在未來幾天慢慢跟大家介紹。
在這裡只是想先提一下，從ROS1升級到ROS2存在著一些硬傷(對我來說)。
ROS1本身可以學習的東西就有很多，想要熟用得花大量的時間練習，包含node、topic、action...等等的概念與實作，以及眾人心血的結晶--各式各樣的packages，相關軟體的操作（例如gazebo），ROS的存在就是為了避免大家重複造輪子。就是因為ROS的內容如此豐富多元，加上眾多的版本，如果沒有一個好的學習途徑，很容易越學越心累。
ROS2則是為了改善ROS1存在的一些問題做出來的新版本，編譯系統、中介軟體等等都有蠻大的差異，我自己也不太懂使用上的差別，因為是直接使用ROS2，所以只能盡量的找資源介紹給大家，也讓自己了的的更透徹。最困擾的問題就是因為大多數的開放資源都還是用ROS1，要改寫成ROS2對我這個菜菜菜鳥來說，要花的成本巨大。

夥伴與自我救贖

因為總總的原因，我陷入長達一年多的低潮，除了跨領域的迷惘，也對自身的能力深感懷疑。最主要是研究室沒有其他人在使用ROS、學習自走車，往外（如自控所）尋求夥伴的路上也碰了蠻多灰，加上自己也不懂自己的研究更別求人有懂，受打擊了很長時間。
給了自己一段很長的振作期，也逐漸認清自己的價值，又有動力面對自走車這個艱難的任務，以一個過來人（？）的經驗告訴大家：『夥伴非常重要！！』
我自學能力沒有很強，要花比別人多倍的時間真正搞懂我在做的事，但即使是能力很強的人，在ROS上也一定需要仰賴別人寫好的package，別總想著要自己單幹。
希望大家在各種領域的學習路上都有人可以相互扶持～（突然很勵志）
最重要的是：『自己要先相信自己做的到阿！』

預告DAY2

抱歉說了蠻大的篇幅在闡述自己的狀態，明天會大概預告一下自己未來會寫的內容，不過可能會很雜...