今天終於要來講ROS的最後一個通訊方式Parameter，雖然有些人認為他不是通訊方式，不過藉由rqt_reconfigure是可以在Runtime中設定參數，所以我還是把他歸類在通訊方式中。

Parameters

ROS中第四種通訊方式是Parameter。不過和前面三個介紹的方式不一樣的是，Parameter不是用來讓Node之間交換訊息的，而是讓使用者在Runtime中設定設定一些Node的參數。

Parameter的優點是可以在Runtime中設定，不需要重新編譯程式，可以讓C++程式更有彈性。這樣的特性也可以在launch file中設定參數，讓程式更有彈性。譬如一個相機driver可以用來instantiate多個相機，但是每個相機的參數都不一樣，這時候就可以調用Parameter來開啟多個不同namespace的相機，但都用同一個driver node。

一個parameter內會有三個部分：

• Key - string type
• Value - basic type(bool, int64, float64, string, byte[], bool[], int64[], float64[] or string[])
• Descriptor - any further information about the parameter(default: None)

:warning: 由於ROS2每個node間已經獨立，不再有Master Server，意味著不再有Parameter Server可以handle參數了。Parameter必須依賴Node，在Node內被宣告後才能在外部使用，像是ros2 run和ros2 launch。

Command line

ROS的參數設定是用rosparam，ROS2則是用ros2 param。
不過基本功能都有migrate過來：

• ros2 param set - 設定參數
• ros2 param get - 取得參數
• ros2 param list - 列出所有參數
• ros2 param dump - 將參數存成YAML檔
• ros2 param load - 從YAML檔讀取參數
• ros2 param delete - 刪除參數
• ros2 param describe - (新功能)取得參數的描述

要注意的是，因為ROS2不再有master server，所以無法直接空跑ros2 param來設定參數，node必須要先跑起來。拿Day6的hello_world來說明:

ros2 run beginner_tutorials_py hello_world_py

ros2 param set /hello_world_py score 100

這時再開啟一個terminal來查看參數：

ros2 param list

再將參數顯示出來：

ros2 param get /hello_world_py score

另外，parameter也可以隨著ros2 run一起執行，只要在後面加上--ros-args -p param_name:=param_value，模板如下

ros2 run package_name executable_name --ros-args -p param_name:=param_value

也可以載入YAML檔(下一個小節會介紹)：

ros2 run package_name executable_name --ros-args --params-file my_params.yaml

YAML file

與ROS最大的差別就是ROS2需要指名namespace和node_name，還需要ros__parameters來指名以下是需要設定的參數。

舉例來說，ROS的參數檔長這樣：

lidar_name: foo
lidar_id: 10
ports: [11312, 11311, 21311]
debug: true

可以看到非常的簡潔，但是ROS2的參數檔長這樣：

/lidar_ns:
  lidar_node_name:
    ros__parameters:
      lidar_name: foo
      id: 10
imu:
  ros__parameters:
    ports: [2438, 2439, 2440]
/**:
  ros__parameters:
    debug: true

• lidar_name和id就是/lidar_ns底下lidar_node_name這個node的參數。
• ports是/imu這個node的參數。
• /**是所有node的參數。

rqt_reconfigure

rqt_reconfigure是一個GUI介面，可以用來設定參數。在ROS中是用rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure，在ROS2中是用ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure。

這個GUI有提供slider, checkbox, value box等基本功能。不過ROS2的rqt_reconfigure目前還沒有ROS的下拉選單，如果有需要用到的話得要自己手刻qt的code。

這個GUI在做調整時非常實用，譬如影像的jpeg壓縮等級，可以用這個GUI調整壓縮幅度並同時觀看影像的變化。亦或是校正兩個Pointclouds時，可以即時顯示校正的結果。

然而，再一次的由於ROS2不再有master server，所以這部分得要等node跑起來才能使用，不再像ROS可以直接寫一個parameter config file然後寄宿在parameter server(master)上。所以要限制parameter的範圍等都要寫在node內，node會看起來複雜一些。

ROS通訊方式小結

ROS的主要通訊方式在這裡告一個段落，總共有四種通訊方式，分別是Topic、Service、Action和Parameter。

ROS vs. ROS2

Reference

• Undertanding ROS2 Parameters
• About parameters in ROS 2
• Migrating YAML parameter files from ROS 1 to ROS 2
• Passing ROS arguments to nodes via the command-line
• 蛤-ROS Topic / Service / Action 比較
• jease0502 - ROS Cpp Parameter Server