Day5 ROS2 Package - Python

15th鐵人賽 ros ros2

leochien1110

2023-09-17 15:20:46

517 瀏覽

分享至

突然發現我先寫C++再寫Python會不會太殘忍XD?
不過如果看得懂C++，Python應該就不難了吧。而且筆者對Python反而比較沒有C++熟悉，大部分資料都取自官方文件，如果有錯請不吝指教。

Python

Python的Package檔案結構應該會長的類似這樣：

py_package_1/
      package.xml
      resource/py_package_1
      setup.cfg
      setup.py
      py_package_1/

setup.py

和package.xml有一樣的資訊，請確保兩者一致。
除了基本個人資料，ros2 pkg create之後就不會去修改其他東西，唯一會動到的是entry_points，用來描述這個package的可執行檔，例如：

entry_points={
    'console_scripts': [
        'talker = py_package_1.publisher_member_function:main',
        'listener = py_package_1.subscriber_member_function:main',
    ],
},

這邊是用來描述這個package的可執行檔。以talker為例，這邊是用來描述talker這個可執行檔，他的執行檔是py_package_1.publisher_member_function，他的main function是main。listener也是同理。

setup.cfg

這個檔案是用來讓ros2 run可以找到package的可執行檔，一般也是不會去修改的。

Package Comparison

結果發現C++和Python的比重差好多，今天的文章特別短哈哈。這邊就來比較一下ROS和ROS2的差異吧。

ROS vs. ROS2

說明	ROS	ROS2
CMake Macro	catkin	ament
創建Package指令	catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]	ros2 pkg create --build-type [depend1] [depend2] <package_name>
Build Package指令	catkin build	colcon build
Package語言獨立性	C++和Python可以放在同一個package內	C++和Python應獨立成兩個packages
Package 描述檔	CMakeLists.txt & package.xml	C++: CMakeLists.txt & package.xml; Python: setup.py & setup.cfg
package.xml buildtool	`<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>`	`<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>`
package.xml depend	`<build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend>`	`<depend>rclcpp</depend> <depend>std_msgs</depend>`

ROS2 Package C++ vs. Python

說明	C++	Python
Package語言獨立性	C++和Python可以放在同一個package內	C++和Python應獨立成兩個packages
Package 描述檔	CMakeLists.txt & package.xml	C++: CMakeLists.txt & package.xml; Python: setup.py & setup.cfg
package.xml buildtool	`<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>`	`<buildtool_depend>ament_python</buildtool_depend>`
package.xml depend	`<depend>rclcpp</depend> <depend>std_msgs</depend>`	`<exec_depend>rclpy</exec_depend> <exec_depend>std_msgs</exec_depend>`