【AMR_Day15】關於Launch的歪路

15th鐵人賽

2023-09-30 21:41:25

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我的學習經驗

眼睛我會了、大腦我會了、手手：等一下！！！！

大家是不是常常有上面情況發生呢？XD
我自己的話是感觸非常深阿～
學習ROS2的經驗也是如此，其中印象深刻的有包括了launch。在學習階段的時候用的都是別人寫好的packages，基本上不會在啟動的時候發生什麼問題，不管是節點的啟動或是參數的設定都有預設範本了，因為沒有遇到錯誤就不會深入的去了解程式碼的意義。
除此之外，因為ROS1只能使用XML格式編寫launch文件，又因網路上的資源大多都還是ROS1，導致有時候即使看懂了ROS1的launch文件，要改寫成ROS2版本就會卡關。又或著是要自己從空文件寫出一個可以成功被啟動的launch文件，卻無從下手，一方面也是因為自己還沒真的熟用這些工具，一方面自己的學習方式很雜亂。
那我今天會嘗試著把我從無到有的launch文件寫法記錄下來，方便我未來省去掉重新找資料的時間。

新增一個資料夾

在DAY10的最後有提到怎麼新建一個package

我的sim_ws工作空間中/src的結構，包含了新建的package和它底的include與src

root@Laptop:/sim_ws# tree -d ./src/
./src/
└── it_package
    ├── include #放.h的地方
    │   └── it_package
    └── src #放.cpp的地方

為了要放launch文件，我們就需要一個launch資料夾

root@Laptop:/sim_ws# tree -d ./src/
./src/
└── it_package
    ├── include #放.h的地方
    │   └── it_package
    ├── launch #放launch的地方，可以是.py、.xml或.yaml
    └── src #放.cpp的地方

修改package.xml、CMakeLists.txt

（murmur...昨天之所以猶豫要不要先提寫訂閱/發布者就是和這裡有關。）
這兩個文件是在處理package的基本資訊，告訴電腦編譯方式、需要依賴的函式庫、函式庫連結之類的，我也是會基本而已...總之，要讓launch文件能在ros2 launch package` [tab] 時成功被提示，需要這些設定。

# 在package.xml添加
    <exec_depend>ros2launch</exec_depend>

# 在CMakeLists.txt添加
    install(DIRECTORY
      launch
      DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
    )

開始寫launch文件

個人的建議是一開始先固定學習一個格式就好，如果從ROS1跳過來的話就寫xml，反之直接學ROS2的話就先專心把python格式看懂，那我目前大多數時間都是用ROS2，所以就以python為主。
以下是我自己某個package中的python格式launch.py，可以用來開啟gazebo、rviz2和我自己寫的節點。
跟昨天官方的差別是，我後來習慣把LaunchDescription()當作一個變數ld，先使用ld.add_action(pcl_node)再return ld，好處是我比較好清楚看懂現在哪些節點要被使用。

import os

from ament_index_python import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.actions import GroupAction
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.substitutions import TextSubstitution
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.actions import PushRosNamespace

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()

    start_gazebo_cmd = ExecuteProcess(
        cmd=['gazebo','/root/.gazebo/worlds/car_with_tunnel'],
        output="screen"
    )

    start_rviz_cmd = Node(
        package="rviz2",
        executable="rviz2",
        name="rviz2",
        output="screen",
        # arguments=[-d,""]
    )
    
    # 鍵盤控制node 但後來發現不適合放進launch文件
    teleop_node =Node(
        package="teleop_twist_keyboard",
        executable="teleop_twist_keyboard",
        name="teleop_node",
        remappings=[
            ("cmd_vel", "demo/cmd_demo")]
    )
    
    # 我自己寫了pcl節點 但要等gazebo節點跑完才會成功被執行
    # 故先註解不啟動
    pcl_node = Node(
        package="pcl_process",
        executable="pc_boundary",
        name="pc_boundary",
        output="screen",
        parameters=[
                {'KS': 50},
                {'RS':0.1},
                {'AT':1.2}
                ]
    )

    ld.add_action(start_gazebo_cmd)
    ld.add_action(start_rviz_cmd)
    # ld.add_action(pcl_node)

    return ld