機器人(Humand Droid)十年之內可能還沒辦法有成熟的技術，因為自由度太多，非常難控制，就算能控制，能做的動作也有限，但是只有控制手，相對簡單一點，故近來重大的技術進步都是因為有了機械手臂(Robot Arm), 或是加上腳或輪子(AMR-Autonomous Mobile Robot)，變成掃地機器人加手臂的意思。

機械手臂技術已廣泛應用於工業自動化、醫療手術、農業收穫與協作機器人等領域；從結構分類到感測控制再到AI輔助，研究正向更高靈活度、可靠性與智慧化方向發展。

不同結構適用於各產業需求：

• 關節型（Articulated/Six-axis）：模擬人臂關節，具五至六度自由度，應用於焊接、塗裝、裝配等高靈活度場景。
• SCARA：Selective Compliance Assembly Robot Arm，三自由度，擅長平面快速挾取與組裝。
• 笛卡兒（Cartesian/Gantry）：三軸線性運動，精度高且成本低，常見於CNC及3D列印。
• 圓柱（Cylindrical）：上下柱旋轉結合伸縮臂機構，適合狹小空間的塗膠、點焊。
• 平行機構（Delta/Parallel）：高速輕量，專用於電子、食品與藥品的快速揀選搬運。
• 協作型（Cobots）：具力覺與安全特性，可與人工作同場作業，日趨普及於中小型廠線。

註：自由度（Degrees of Freedom, DOF）指一個系統或物體在空間中能獨立運動或變換位置的最少參數數量。簡單的來說就是關節運動的程度，X/Y/Z是3個自由度，但繞X/繞Y/繞Z也是3個自由度。6 DOF 是工業機器人標配；最多 DOF 可達 100 以上（仿生機器人全身），但多數應用 6~7 DOF 為最實際選擇。

機械手臂的應用場景非常的多，大到怪手，小至達文西手術臂，都是機械手臂的一種，這邊要探討的是協作型手臂(Cobots)，故名思義，就是Collaborative Robots，「專為在人機共同工作空間中，與人員直接互動設計之機器人系統」。

主要生產的廠商與品牌如下：

這些協作型機器人在2025-2045年將是人類的好幫手，協助人類邁向工業5.0的時代。

Reference: 六自由度