先說在前面，採取專利或技術保密，或者開源共同競爭技術門檻或是營造市場，都是正確的商業策略，
OpenSource vs 技術保密不公開，這個題目絕不是一翻兩瞪眼，大眼瞪小眼！

上一篇介紹到適合改裝自動駕駛常被青睞的幾款車型，

這一篇提供更深度介入、以ROS結合安裝專用控制電路板，改裝的軟硬體整合資源，
https://bitbucket.org/DataspeedInc/dbw_mkz_ros/downloads

這是網路上一家名為「DataSpeed.Inc」的公司，有個商業形式接案的自動輔助駕駛(ADAS)軟硬體設計改裝團隊，有開放下載某車CAN Bus控制信號相關資料，和其他車用感測器的控制資料；

「DataSpeed」是secret sousce 商業改裝公司，專門做為客戶迅速改裝出自動駕駛平台，便利客戶快速做軟體應用整合盈利模式，

所以並沒有要把自動駕駛技術的行車控制祕訣開源給人人知道，他們視為核心能力的機密，
其他網友說那公司是用額外的機電電路板去控制行車系統，並且不想讓人知道他們的自動駕駛是怎麼控制車體的。

不過雖然沒有公佈核心的控制方式，但是ROS架構仍然介紹得很豐富，並更有助於選車評估的參考。

https://bitbucket.org/DataspeedInc/dbw_mkz_ros/downloads

故事的由來是這樣的，車車貴貴，IT人通常不是手黑黑，
IT人讓電腦視覺的反應介入操駕前輪轉向修正幾度、油門加減多少、剎車失力多少的最好方法，就是找行車控制是用網路線(Drive by Wire)的車，透過2008年以後的車在駕駛座旁都有的ODB-2開放界面插座，把數位信號駭入車輛控制網路匯流CAN-bus，達到控制的結果；

但是CAN雖然是一個工業級的網路標準，但是各家仍然各自定義自家的控制信號，如前篇所述，那幾輛常見被選用做改裝自動駕駛的車型，因為外界介入控制的發揮項目多，但各車廠的控制信號都是不同，

所以在沒有富爸爸可以把真車當玩具的前提之下，最妥當的就是研讀網路上先烈先賢們發表、從CAN的ODB2接線收錄原始log(RAW data)長相，和解讀出來的資料格式與定義。

車子行進間的時速，是化成每秒秒速幾公尺，可以讀到每秒每秒的原始記錄(raw data log)
使用電動輔助轉向EPS的前輪角度，可以每秒每秒呈現在對於轉相輔助馬達的拉力變化信號和前車車
使用ACC主動跟車系統和前車的車距觸發的剎車施力和動態油門，就會出現控制訊框位元值的變化

所以網路上很多自幹神人，不斷解析、查詢某某車型的CAN編碼是如何？

對於採技術保護的公司，要如何巧妙的教導技術跟隨者，使自己成為市場領導者，但又保護好自己員工的生意不被惡意競爭者略奪，能巧妙的使客戶明白技術願意買單，使競爭者包含客戶聽得懂就是做不出來或僅能做7成只好甘心買單，這都是藝術，比台灣行業純粹只會打價格戰的惡性循環好得太多！

這裡分享的是來自GitHub的一個issue的插曲，純粹就是在OpenSource吸引來大家協作探索、集思廣益過程中，產生的人人互助，以及像挖寶、押寶的心情起落當中的樂趣，與智識判斷力的增長，和從OpenSource擴大看不同商業策略的視野。