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2017 iT 邦幫忙鐵人賽
DAY 20
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Big Data

宅宅駕駛座旁無伊人,莫辜負自幹雙手萬能, 怎沒人響應開源自動駕駛,一起來做沒有人系列 第 21

路邊的野花不要摘,網上的數據小心採!「閉」源的自動輔助駕駛軟硬體公司開放下載某車CAN Bus控制信號與ROS架構

先說在前面,採取專利或技術保密,或者開源共同競爭技術門檻或是營造市場,都是正確的商業策略,
OpenSource vs 技術保密不公開,這個題目絕不是一翻兩瞪眼,大眼瞪小眼!

上一篇介紹到適合改裝自動駕駛常被青睞的幾款車型,

這一篇提供更深度介入、以ROS結合安裝專用控制電路板,改裝的軟硬體整合資源,
https://bitbucket.org/DataspeedInc/dbw_mkz_ros/downloads

這是網路上一家名為「DataSpeed.Inc」的公司,有個商業形式接案的自動輔助駕駛(ADAS)軟硬體設計改裝團隊,有開放下載某車CAN Bus控制信號相關資料,和其他車用感測器的控制資料;

「DataSpeed」是secret sousce 商業改裝公司,專門做為客戶迅速改裝出自動駕駛平台,便利客戶快速做軟體應用整合盈利模式,

所以並沒有要把自動駕駛技術的行車控制祕訣開源給人人知道,他們視為核心能力的機密,
其他網友說那公司是用額外的機電電路板去控制行車系統,並且不想讓人知道他們的自動駕駛是怎麼控制車體的。

不過雖然沒有公佈核心的控制方式,但是ROS架構仍然介紹得很豐富,並更有助於選車評估的參考。

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170105/20091978ceFJVRnucn.png

http://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20170105/200919784kEFZI9ELq.png
https://bitbucket.org/DataspeedInc/dbw_mkz_ros/downloads

故事的由來是這樣的,車車貴貴,IT人通常不是手黑黑,
IT人讓電腦視覺的反應介入操駕前輪轉向修正幾度、油門加減多少、剎車失力多少的最好方法,就是找行車控制是用網路線(Drive by Wire)的車,透過2008年以後的車在駕駛座旁都有的ODB-2開放界面插座,把數位信號駭入車輛控制網路匯流CAN-bus,達到控制的結果;

但是CAN雖然是一個工業級的網路標準,但是各家仍然各自定義自家的控制信號,如前篇所述,那幾輛常見被選用做改裝自動駕駛的車型,因為外界介入控制的發揮項目多,但各車廠的控制信號都是不同,

所以在沒有富爸爸可以把真車當玩具的前提之下,最妥當的就是研讀網路上先烈先賢們發表、從CAN的ODB2接線收錄原始log(RAW data)長相,和解讀出來的資料格式與定義。

車子行進間的時速,是化成每秒秒速幾公尺,可以讀到每秒每秒的原始記錄(raw data log)
使用電動輔助轉向EPS的前輪角度,可以每秒每秒呈現在對於轉相輔助馬達的拉力變化信號和前車車
使用ACC主動跟車系統和前車的車距觸發的剎車施力和動態油門,就會出現控制訊框位元值的變化

所以網路上很多自幹神人,不斷解析、查詢某某車型的CAN編碼是如何?

對於採技術保護的公司,要如何巧妙的教導技術跟隨者,使自己成為市場領導者,但又保護好自己員工的生意不被惡意競爭者略奪,能巧妙的使客戶明白技術願意買單,使競爭者包含客戶聽得懂就是做不出來或僅能做7成只好甘心買單,這都是藝術,比台灣行業純粹只會打價格戰的惡性循環好得太多!

這裡分享的是來自GitHub的一個issue的插曲,純粹就是在OpenSource吸引來大家協作探索、集思廣益過程中,產生的人人互助,以及像挖寶、押寶的心情起落當中的樂趣,與智識判斷力的增長,和從OpenSource擴大看不同商業策略的視野。


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