Node是ROS系統內最小的一個單位，位在Package底下，表示執行的程式。而一個Package可以有很多個Node，用來執行不同的任務，例如一個人物偵測模組，可能內部就要有獲取圖片、影像處理、特徵點偵測的程式等等，每個Node都可以跟別的Node透過Topic、Service或其他方式來溝通、獲取資料，其概念圖大概長得像下圖這樣:

至於他們之間要怎麼溝通，就留待後面的天數慢慢講解吧XD

Node還有一個很大的特點就是他可以使用不同的語言來撰寫，以人物偵測為例，獲取圖片及影像處理的部分可以用Python來寫，特徵點偵測可能比較注重效能，就可以改用C++來寫，這些不同的Node都可以放在同一個Package裡面，形成一個人物偵測的模組。

最後總結一下Node的特色:

• 可以降低程式的複雜度(因為可以拆分成不同的Node)
• 程式容錯率(一個Node crash不會影響到其他的Node)
• 每個Node可以用不同程式語言撰寫，如Python、C++等
• 每個Node不能有同樣的名稱，如此才能透過Topic、Service等方式溝通

下一篇我們會開始撰寫自己的Node，所以這篇就比較簡短一點啦! 大家明天見XD

參考資料

ROS wiki - Understanding Nodes
Udemy ROS For Beginners