前言

在對道路圖像應用校準，車檻值處理和透視轉換後，會產出有一個二進位圖像，其中車道線清晰突出。但是，您仍需進一步明確決定哪些像素是車道線的一部分，哪些像素屬於左邊車道線，哪些像素屬於右邊車道線。
繪製圖像上直方圖，利用直方圖的峰值來尋車道線是一種可能的解決方案。

內容

建立直方圖

讓我們快速步驟來創建直方圖！
採取的方法。
沿著圖像下半部分的所有列採用直方圖，如下所示：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

histogram = np.sum(img[img.shape[0]//2:,:], axis=0)
plt.plot(histogram)

利用滑動視窗(Slide window)

使用此直方圖，我們將沿圖像中每列的像素值相加。在我們的門檻值二值圖像中，像素是0或1，因此該直方圖中的兩個最突出的峰值將是車道線基部的x位置的良好指標。 我們可以將其作為搜索線的起點。 接者，我們可以使用圍繞線條中心放置的滑動視窗(Slide window)來查找並跟踪直到框架頂部的線條。

參考

[1]