今天小妹我心情超好的啦! 找到一個很棒的工作，真的很期待未來可以去那邊上班~~~

在上一篇我們建立好了自定義的message，今天就來看看如何使用吧!
首先我們輸入rosmsg，可以看到有幾個指令可以使用，像是rosmsg list就是可以看到所有可以使用的message，而輸入rosmsg package <package_name>可以看到某個package底下有的msg檔，我們昨天寫的msg檔是在beginner_tutorials底下，所以可以由這個指令看到現在已經有一個my_msg格式的message在裡面啦! (test是我的測試檔，你們沒有是正常的 XD)

由rosmsg show可以看到該格式的定義，也就是我們昨天寫的啦! 共有一個id、一個title和一個content。

在c++和python版本中要使用這種自定義的message，就是要將他的格式的訊息include/import進來啦!
所以在C++版本的時候需要加入這幾行:

#include <beginner_tutorials/my_msg.h>

beginner_tutorials::my_msg msg;

而在python版本的時候是這樣寫的:

from beginner_tutorials.msg import my_msg

msg = my_msg()

之後就可以將msg這個變數當成一個物件使用囉! 底下就會有我們定義的id、title和content三個屬性。

接下來就以上次我們做的publisher node(c++)(python)為例，發佈自己定義的message格式的資料出去:

• in talker.py :

   1 #!/usr/bin/env python
   2 # license removed for brevity
   3 import rospy
   4 from beginner_tutorials.msg import my_msg
   5 
   6 def talker():
   7     pub = rospy.Publisher('chatter', my_msg, queue_size=10)
   8     rospy.init_node('talker', anonymous=True)
   9     rate = rospy.Rate(10) # 10hz
  10       count = 1
  11     while not rospy.is_shutdown():
  12
  13         msg = my_msg()
  14         msg.id = count
  15         msg.title = "hello"
  16         msg.content = "hello from python"
  17
  18         pub.publish(msg)
  19         count = count + 1
  20         rate.sleep()
  21 if __name__ == '__main__':
  22     try:
  23         talker()
  24     except rospy.ROSInterruptException:
  25         pass

• in talker.cpp:

   1 #include "ros/ros.h"
   2 #include "beginner_tutorials/my_msg.h"
   3  
   4 int main(int argc, char **argv)
   5 {
   6   ros::init(argc, argv, "talker");
   7   ros::NodeHandle n;
   8   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<beginner_tutorials::my_msg>("chatter", 1000); 
   9   ros::Rate loop_rate(10);
  10  int count = 0;
  11   while (ros::ok())
  12   {
  13     beginner_tutorials::my_msg msg;
  14     msg.id = count;
  15     msg.title = "hello";
  16     msg.content = "hello from c++";
  17 
  18     chatter_pub.publish(msg);
  19     ros::spinOnce(); 
  20     loop_rate.sleep();
  21     ++count;
  22   }
  23   return 0;
  24 }

基本上有改的就是13~16行囉! 也就是把msg當成物件，去定義其內的屬性，再發送出來，執行畫面會長這樣:

在寫的時候因為小妹我太不熟python啦，看到教學寫說要from <package_name.msg> import <msg_name>的時候真的卡了很久，一直搞不懂為什麼不是from <msg_name.msg> import *，這樣不是才是我自己定義的.msg檔嗎! 卡了一陣子才想起來在import裡面的那個.msg，是/msg的意思 XD 因為我們定義的.msg檔都放在/msg資料夾底下嘛! 被ROS的命名方法陰了QQ，特別寫在這裡紀錄一下!

參考資料:

ROS tutorials - using custom messages