iT邦幫忙

第 11 屆 iThome 鐵人賽

DAY 4
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AI & Data

ROS新手挑戰AI&Data組系列 第 4

[ROS#3]安裝

參考資料:
1. 知乎_Win10安装Ubuntu子系统
2. 深海大章魚_在win10上裝ros
3. 小萌是个球_常用指令
4. 【自造DIARY】_ROS系統安裝教學

/images/emoticon/emoticon02.gif以前對ROS的印象就是要在Linux作業系統下,但現在~如果你跟我一樣是個會乖乖更新且為x64的win10使用者,可以不用重灌成Linux也不用卡個虛擬機!廢話不多說就著手來試試看吧!

• ROS安裝於Ubuntu
◎簡要步驟如下:

  1. 開啟Win10的Linux子系統
    設定>更新和安全>開發者選項_開發人員模式(如圖開啟)
    https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20190918/20120406WVFI4HVZTH.png
    回上頁_應用和功能>相關設置_程序和功能>啟用或關閉Windows功能>(如圖勾選)"適用於Linux的Windows子系統"
    https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20190918/20120406g5eUfWzUtT.png

  2. 從Microsoft Store下載Ubuntu 16.04 LTS
    https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20190918/20120406wVg3kvk07J.png
    啟動>設定用戶名和密碼

  3. 安裝ROS的 Kinetic版 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
    a. 設定 source.list
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    b. 設定keys
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    c. 更新套件索引
    sudo apt-get update
    d. 完整安裝
    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    e. 設定系統相依性
    sudo rosdep init
    rosdep update
    f. 設定ROS執行目錄為預設路徑
    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    g. 測試有沒有成功
    roscore

  4. 下載Xming https://sourceforge.net/projects/xming/
    echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

  5. 可以試跑小烏龜當作檢查(記得要開啟Xming)
    a. 開一個bash,跑ROS核心(就是召喚ROS Master)
    roscore
    b. 再開一個新bash, 跑烏龜的控制器
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    c. 再開一個新bash, 跑烏龜的顯示器
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20190918/20120406qlx8RxFiFj.png

• ROS 常用指令(roscore,roslist,….)
○ 參考資料3
https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20190918/20120406E9H0uhFZxj.png
不外乎就是這幾件事:workspace-->Package-->Node-->Topic-->Service,還有導論最後舉例的那些

• 安裝ROS第三方套件供二次開發
○ 參考資料4

◎系統相容跟預設路徑那邊,我都出現Error,若你也發生…就來訂正吧@@

  1. 系統不相容之顯示結果及處理方式:
    錯誤內容:
        ERROR: default sources list file already exists:
        etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
        Please delete if you wish to re-initialize
     處理: 
    sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    sudo apt-get update
    sudo rosdep init
    rosdep update

    來自 https://www.jianshu.com/p/4b3b92a8ff83

  2. 預設路徑錯誤之顯示結果及處理方式:
    bash下載 gedit 之後執行
    $ gedit ~/.bashrc
    錯誤內容:
    Failed to connect to Mir: Failed to connect to server socket: No such file or directory
    Unable to init server: Could not connect: Connection refused
    (gedit:6631): Gtk-WARNING **: cannot open display: :0
    處理: 
    原來要先開啟Xming !!!
    $ gedit ~/.bashrc 就會出現一個視窗
    刪除最底下錯誤的還有多餘的/opt/ros/kinetic/setup.bash
    save後就~~~
    gedit ~/.bashrc
    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc


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