參考資料:
1. 知乎_Win10安装Ubuntu子系统
2. 深海大章魚_在win10上裝ros
3. 小萌是个球_常用指令
4. 【自造DIARY】_ROS系統安裝教學

以前對ROS的印象就是要在Linux作業系統下，但現在~如果你跟我一樣是個會乖乖更新且為x64的win10使用者，可以不用重灌成Linux也不用卡個虛擬機!廢話不多說就著手來試試看吧!

• ROS安裝於Ubuntu
◎簡要步驟如下:

1. 開啟Win10的Linux子系統
   設定>更新和安全>開發者選項_開發人員模式(如圖開啟)
   
   回上頁_應用和功能>相關設置_程序和功能>啟用或關閉Windows功能>(如圖勾選)"適用於Linux的Windows子系統"
   

2. 從Microsoft Store下載Ubuntu 16.04 LTS
   
   啟動>設定用戶名和密碼

3. 安裝ROS的 Kinetic版 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
   a. 設定 source.list
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   b. 設定keys
   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   c. 更新套件索引
   sudo apt-get update
   d. 完整安裝
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   e. 設定系統相依性
   sudo rosdep init
rosdep update
   f. 設定ROS執行目錄為預設路徑
   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
   g. 測試有沒有成功
   roscore

4. 下載Xming https://sourceforge.net/projects/xming/
   echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 可以試跑小烏龜當作檢查(記得要開啟Xming)
   a. 開一個bash，跑ROS核心(就是召喚ROS Master)
   roscore
   b. 再開一個新bash, 跑烏龜的控制器
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   c. 再開一個新bash, 跑烏龜的顯示器
   rosrun turtlesim turtlesim_node
   

• ROS 常用指令(roscore,roslist,….)
○ 參考資料3

不外乎就是這幾件事:workspace-->Package-->Node-->Topic-->Service，還有導論最後舉例的那些

• 安裝ROS第三方套件供二次開發
○ 參考資料4

◎系統相容跟預設路徑那邊，我都出現Error，若你也發生…就來訂正吧@@

1. 系統不相容之顯示結果及處理方式:
   錯誤內容：
       ERROR: default sources list file already exists:
       etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
       Please delete if you wish to re-initialize
    處理： 
   sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo apt-get update
sudo rosdep init
rosdep update

   來自 https://www.jianshu.com/p/4b3b92a8ff83

2. 預設路徑錯誤之顯示結果及處理方式:
   bash下載 gedit 之後執行
   $ gedit ~/.bashrc
   錯誤內容：
   Failed to connect to Mir: Failed to connect to server socket: No such file or directory
   Unable to init server: Could not connect: Connection refused
   (gedit:6631): Gtk-WARNING **: cannot open display: :0
   處理： 
   原來要先開啟Xming !!!
   跑$ gedit ~/.bashrc 就會出現一個視窗
   刪除最底下錯誤的還有多餘的/opt/ros/kinetic/setup.bash
   save後就~~~
   gedit ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc