昨天講完subscriber的坑，今天就來講publisher的吧XD
在寫特定message時我們常常會使用有加time stamped的版本，例如sensor_msgs/CameraInfo的格式:

$ rosmsg show sensor_msgs/CameraInfo
Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height
uint32 width
RegionOfInterest roi
  uint32 x_offset
  uint32 y_offset
  uint32 height
  uint32 width
float64[5] D
float64[9] K
float64[9] R
float64[12] P

裡面的Header格式就是ros msg常常會用到的部分，這個header格式包含三個屬性，分別是seq, stamp, 和frame_id

• seq: 表示此msg發送的序列，通常不用填入，master會自動幫你數字進去++
• stamp: 表示time stamp的物件，其内另外包含兩個屬性sec和nesc
• frame_id: 通常是用在Rviz中，為了顯示使用而標註此msg隸屬於哪個frame之下

這個header格式因為很廣泛運用，筆者卻常常在撰寫的時候感到苦手，每每寫到time stamp的時候都要去查到底怎麼塞值進去，真的很麻煩，所以決定記錄在這邊:

python版

time stamp 其實就是ros::time的物件，因此找到ros內對應的api就可以囉~~ 只是通常都要爬很久，所以筆者寫在這~~

rospy.get_rostime()

C++版

C++也是一樣，只是python是呼叫rospy內的API，c++就是呼叫roscpp內的囉XD

ros::Time::now()

同場加映: cmd input 一鍵publish

有時候我們只是想測試一下自己寫的subscriber對不對，而不需要自己去寫一隻publisher，這時候下cmd就很方便呦!
在cmd下指令測試的時候，可以使用tab大法，在輸入完msg type以後按下tab會自動把後面要塞的msg格式填好:

$ rostopic pub /topic_name [msg_type] [tab]

執行起來會長這樣:


但是這樣一來，header那邊的time stamp會是空值，所以可以在header那邊下auto，就可以自動填入時間啦!

Reference

http://wiki.ros.org/rosmsg
http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Time
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Time