哇!不知不覺已經寫完1/3了，社畜如我，這10天來下班->(運動)->回家寫鐵人賽，感覺生活變充實了許多呢XD
前幾天講完了package.xml和CMakeList.txt，今天理所當然的就是要講他們兩個撰寫的目的:為了能夠成功編譯package囉! 目前ROS1.0主要使用的編譯器是catkin，ROS2.0使用的則是colcon，因為筆者目前接觸到的專案兩者都有，就來稍微比較一下兩者之間的差異吧!

catkin

使用catkin編譯的方法很簡單，就是在workspace的初始目錄下catkin_make:

$ catkin_make

這個步驟其實等於包含了cmake和make，前面會先讀取package.xml和CMakeList.txt建立編譯的規則(cmake的部分)，之後再開始進行編譯(make的部分)，編完之後會建立devel/,build/和install/資料夾(若沒有install的規則就不會有install的)，分別放置編好的程式檔和環境變數。
catkin_make另外可以下的參數有:

• 如果要加install，就要下catkin_make install
• 選擇多執行緒編譯: 跟make一樣，可以下catkin_make -j2
• 編譯單一package: catkin_make_isolated --make-args package_name
• catkin build:跟catkin_make很像，不過是將每個package獨立編譯，防止package之間有喇在一起造成問題的情形，比較像是建立多個catkin_make_isolated
  比較常用的就這些吧，還有需要用的可以查官網文件

*** 小提醒: 若在編譯此workspace之前有先source 其他的workspace，在編譯的時候會一併加入此workspace的環境變數中，若兩個workspace內有package喇到，會以之前編的為優先尋找的目標，所以蠻危險的，筆者被陰了好幾次QQQQ

colcon

ROS2.0改用colcon 當作編譯器，但由於近來許多專案在進行migration去ROS2.0，所以也有不少專案是使用colcon 編譯的，為了相容性，不過筆者我使用起來沒有感覺到跟catkin有太大的差異，因此簡單記錄一下，colcon編譯的命令也很簡單，一樣在workspace下:

$ colcon build

比較不一樣的是，編譯完以後會建立的資料夾，devel被刪去了，環境變數會被加在install內(setup.bash)。
參數有一個最重要的:

$ colcon build --packages-select <name-of-pkg>

也就是單一編譯特定package，這個功能筆者太常用了，但是每次要用都會記成select-package，所以一定要記在這XDDD

Reference

http://wiki.ros.org/catkin
https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/index.html
https://huangwang.github.io/2019/06/06/ROS%E7%BC%96%E8%AF%91%E5%91%BD%E4%BB%A4catkin%E7%AE%80%E6%9E%90/
https://answers.ros.org/question/243192/catkin_make-vs-catkin-build/
https://colcon.readthedocs.io/en/released/reference/verb/build.html
https://design.ros2.org/articles/build_tool.html