在之前的文章裡有提到ros的三大傳遞data的方式: topic, service和action。然而筆者通常只用到前兩項，action卻從來沒用到過，因此決定透過鐵人賽來練習一下這個action的實作。
action的原理跟service很像，不過service只會送一個request出去然後等待response回傳，action可以在執行該request時進行timeout、callback等計算，讓action在執行的過程中可以被中斷或是回傳任務狀態。

action的執行分為action server和action client，API統一包在ros actionlib內，如圖:

action client和action server串接的方式是透過ros .action file定義action的protocol，主要分為三個部分:Goal, Feedback和Result，以官網的洗碗機功能為例:

in action/DoDishes.action:

# Define the goal
uint32 dishwasher_id
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

跟.srv file會用三個折線---把request和response分開一樣，.action也是用一樣的方式區分Goal, Feedback和Result，三者的定義分別是:

• Goal: 執行的目標(指令)，以洗碗機為例，就是先定義要使用的洗碗機id
• Result: 執行的結果，也就是洗完碗了沒
• Feedback: 執行期間的一些反饋值，例如現在洗碗的進度是幾%

上述的.action檔定義完以後，跟.srv一樣需要修改CMackList.txt和package.xml，編譯此.action檔以後就可以拿來用在程式碼內囉!
in CMakeLists.txt:

find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)

in package.xml:

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

編譯完成以後會生出一堆.msg檔:

• DoDishesAction.msg
• DoDishesActionGoal.msg
• DoDishesActionResult.msg
• DoDishesActionFeedback.msg
• DoDishesGoal.msg
• DoDishesResult.msg
• DoDishesFeedback.msg

這些msg就是用來讓action client 和action server 進行串接的protocol，至於action client和action server怎麼寫呢? 礙於時間與篇幅關係，就留待明天好好講解吧!

Reference

http://wiki.ros.org/actionlib
http://wiki.ros.org/actionlib/Tutorials
http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription
https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/80322110