沒想到action我居然要拆成3天寫...不過這真的是一個比較深的應用，在ROS官網的tutorial更是將action獨立一個章節出來寫，所以我也盡量將我能理解的部分寫出來了~~如果未來有更深的體悟，再來補充吧XD

昨天簡介了Action的應用範例，基本上就是call 一些actionlib內的API來用，因此覺得今天可以來稍微寫一下actionlib內還有哪些API可以使用。

action其實可以透過protocol傳遞下列資訊:

• goal - client端傳送給server端要執行的任務
• cancel - 若任務進行時間過長，可以傳送取消該任務的指令(由client端發送)
• status - server端發給client關於此server的狀態(pending, active, recalling等)
• feedback - server定期發給client任務的進行狀況
• result - server發給client端任務完成的結果

看到這邊不曉得大家會不會跟筆者當初看到的時候感到一樣的混亂，阿前兩天的文章不是message只定義了goal, feedback和result嗎，怎麼突然多兩個出來!!! 原來是因為cancel和status都是API內定義好的功能，因此只需要在需要用的時候呼叫就好囉!
下面列出一些跟cancel 和status有關的APIs，可以根據不同的情況下不同的指令:

in action client:

// 可以一鍵取消所有進行中的任務
void cancelAllGoals () 

// 取消特定某任務
void cancelGoal () 

// 取消在指定時間之前的所有任務
void cancelGoalsAtAndBeforeTime (const ros::Time &time) 

in action server:

// 設定目標為終止狀態
void setAborted (const Result &result=Result(), const std::string &text=std::string(""))
 	
// 設定目標為取消但是還沒確認的狀態
void setPreempted (const Result &result=Result(), const std::string &text=std::string(""))

// 設定目標為已完成的狀態
void setSucceeded (const Result &result=Result(), const std::string &text=std::string(""))

關於狀態的部分，server端其實有分為下列幾種狀態:

• Pending - 任務已從client端發送，但是尚未被發送至server端
• Active - 正在執行中的任務狀態
• Recalling - 任務已被server接收，但是尚未執行就又被發送取消的指令，而server還未確認已取消的狀態
• Preempting - 任務已被server接收並正在執行中，但是client發送取消的指令過來，而server還未處裡取消的狀態
• Rejected - 此任務發送過來server端就被拒絕執行，即使client並未發送取消的指令
• Succeeded - 任務成功完成的狀態
• Aborted - 任務被server端中止的狀態
• Recalled - 任務已被server接收，但是尚未執行就又被發送取消的指令，而server確認已取消的狀態
• Preempted - 任務已被server接收並正在執行中，但是client發送取消的指令過來，而server確認已取消的狀態

狀態機的部分有點深奧，看圖應該比較好理解:

基本上就是本來server在某些狀態，會因為server或client端打了什麼API而進行的狀態轉換的示意圖。

Reference

http://wiki.ros.org/actionlib
http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription
https://docs.ros.org/api/actionlib/html/classactionlib_1_1SimpleActionClient.html
https://docs.ros.org/api/actionlib/html/classactionlib_1_1SimpleActionServer.html