延續昨天的小烏龜，今天來講解什麼是tf~~~
首先來看個範例：

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

可以看到視窗上出現兩隻小烏龜，下面的會朝著上面的烏龜前進：

這時候開啟昨天的程式：

$  rosrun turtlesim  turtle_teleop_key 

就可以操控第一隻烏龜移動，而第二隻烏龜就會跟過去：

這個demo就是ROS官方用來展示什麼是tf，tf的全名是transform，是ros的一個整合不同的node之間的座標系之間的package，讓我們可以很輕鬆的在不同的座標系之間轉換。舉例來說，今天小車上面有一顆2d lidar和一顆相機，他們照到東西的時候顯示的都會是自己的座標系，tf就是用來整合他們之間的座標系，合成一個世界座標系統(world frame)

以小烏龜來當作範例，兩隻烏龜都有自己的座標系統，使用指令rqt_tf_tree可以看到tf樹的串接：

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 

可以看到圖中一共有3個frame，分別是turtle1，turtle2和world。搭配node graph一起看的話：

$ rqt_graph

可以看到他其實是有兩個tf_broadcaster在發送自身的tf，tf會計算兩者之間的座標差，並且送到pointer去指向turtle2，讓turtle2往turtle1的位置前進。

關於TF的概念就大概是這個樣子，但TF要用得好，完全就是可以寫個一週我都不覺得奇怪的主題，既然我的車車有點技術上的困難，就來寫一下TF好了XDDD

Reference

http://wiki.ros.org/tf
http://wiki.ros.org/tf/Tutorials
http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf