筆者本來想繼續深耕tf系列的，但是又覺得要講好tf，需要先講RViz這個顯示工具，所以就先跳來寫RViz囉!
繼續使用昨天的小烏龜範例，這時候打開terminal輸入rviz叫出RViz視窗:

$ rviz

可以看到出現一個圖形化介面，這就是RViz啦!
這時雖然什麼東西都沒有，這是因為rviz defaulf的介面什麼東西都沒有設定，所以要自己來設定:
首先，把左上角的fixed frame改成world，並且按左下Add按紐加入TF的圖層:

再回到畫面上就可以看到兩條線，一端是world，另外一端分別是turtle1和turtle2，用前幾天的教學移動小烏龜，就可以看到tf的移動顯示在rviz上囉!

細看rviz可以看到，他的端點其實是由三條不同顏色的線組成，分別代表x,y,z軸(紅,綠,藍)。端點表示該topic的座標系，如兩隻烏龜分屬不同的區域座標，而中間的黃色線就表示TF將它們串連在一起，並且透過world顯示兩者之間比較下的關聯。

那麼既然透過小烏龜大致了解rviz的顯示了，就來講解一下rviz的視窗分別代表什麼:

• 中間黑色視窗就是用來顯示的，通常顯示為3D，不過也可以切換成2D
• 左邊就是顯示的圖層管理，可以用左下角的add/remove管理圖層，每個圖層也可以透過勾選的方式顯示/關閉
• 右邊的視窗就是切換視角用的，右上角type可以切換第三人稱視角或是由上往下看的2D視角，這兩個是筆者比較常用的視角，中間的Target frame則是可以切到該topic的視角去，所以如果把Target Frame切去turtle1，就會看到turtle1被換到中間的位置，而world被甩到旁邊去囉!
  

rviz上面一排interact/move Camera/select等等的按鈕就是rviz的一些工具，也可以透過旁邊的加減號新增/刪除。而最下排顯示的就是時間囉!
暫時介紹rviz到這邊，總而言之就是一個顯示的工具! 可以讓使用者更方便知道不同的node之間的關聯，並且透過tf把所有的node串聯在一起，有沒有覺得很好用呢XD

Reference

http://wiki.ros.org/rviz
http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf
https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53115639