HC-SR04超聲波測距感測模組可提供 2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達高到3mm，模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。今天我們或解說如何使用STM32運行HC-SR04的工作方式。

datasheet： https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Proximity/HCSR04.pdf

超聲波測距的原理

超聲波測距是利用超聲波在空氣中傳播時間來測距
HC-SR04發射超聲波後遇到障礙反射回來的時間
我們根據發射和接收的時間差就可得知與物體的實際距離

HC-SR04將會發射 40KHz的超聲波，碰到障礙反射返回後的時間
計算傳播的時間和聲音的速度，我們可以計算HC-SR04與障礙物之間的距離

HC-SR04 使用方法

根據 HC-SR04的時序圖：

1.) 將Trig引腳保持高電平至少10us
2.) 由 HC-SR04以40KHz的頻率發送8個週期的超聲波
3.) 讀取ECHO引腳輸出的電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。

距離 =（聲速 * 高電平時間）/ 2， 聲速為340m/s;
其中時間 uS/58 = 以公分為單位的距離或 uS/148 = 以英寸為單位的距離

(圖片源自datasheet)

相關連結

• STM32CubeMX連結
  https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html
• Keil MDK Version 5官網
  https://www2.keil.com/mdk5
• ST LINK 燒錄器程式
  https://www.st.com/content/st_com/en/products/development-tools/software-development-tools/stm32-software-development-tools/stm32-programmers/stsw-link004.html

• STM32 Nucleo-64 boards (MB1136)資料手冊
  https://www.st.com/resource/en/user_manual/dm00105823-stm32-nucleo-64-boards-mb1136-stmicroelectronics.pdf
• STM32L053R8 datasheet
  https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32l053r8.pdf
• RM0367 Reference manual Ultra-low-power STM32L0x3 advanced Arm®-based 32-bit MCUs
  https://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00095744-ultra-low-power-stm32l0x3-advanced-arm-based-32-bit-mcus-stmicroelectronics.pdf
• ARM Mbed官網介紹 - NUCLEO-L053R8
  https://os.mbed.com/platforms/ST-Nucleo-L053R8/
• STM32 官網介紹 - STM32L053R8
  https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32l053r8.html#overview

• 此開發板售價在臺幣1000元以下，讀者可於以下網站購得：
  https://www.mouser.tw/
  https://www.digikey.tw/

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