今天介紹步進馬達，疑？昨天不是才說過馬達嗎？昨天的是伺服馬達，今天的則是伺服馬達
這兩者有甚麼不一樣嗎？伺服馬達能轉到指定的角度，但是步進馬達則是轉過指定的角度，甚麼意思呢？
伺服馬達控制轉到75°位置，可是步進馬達是以目前為初始方向連續轉75°，步進馬達沒有像伺服馬達限制角度範圍所以可以一直轉。

步進馬達採用脈衝信號驅動，每次以一定角度逐步轉動，可簡單實現精準的定位運轉，在機器人領域上也得到廣泛的應用。

步進馬達因為需要足夠多的電流供給，所以通常會搭配 IC ULN2003驅動作使用。

簡單控制

我們可以透過控制1~4腳輸出不同的變化讓馬達連續運轉，如下表剛好是一個循環，一個循環大約旋轉0.7度

Setup

1.Pinout

• 基本設定：
  RCC → HSE、LSE → Crystal/Ceramic Resonator✅
  SYS → Debug Serial Wire ✅

• 額外設定：
  GPIOA → PA0 ~ PA3 → GPIO_Output

2.Clock

最快32MHz

CODE

// 正轉
while(1)
{
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_Delay(1);
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_0 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_1 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_2 ， GPIO_PIN_RESET ）；
    HAL_GPIO_WritePin （GPIOA ， GPIO_PIN_3 ， GPIO_PIN_SET ）；
    HAL_Delay(1);
}

相關連結

• STM32CubeMX連結
  https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html
• Keil MDK Version 5官網
  https://www2.keil.com/mdk5
• ST LINK 燒錄器程式
  https://www.st.com/content/st_com/en/products/development-tools/software-development-tools/stm32-software-development-tools/stm32-programmers/stsw-link004.html

• STM32 Nucleo-64 boards (MB1136)資料手冊
  https://www.st.com/resource/en/user_manual/dm00105823-stm32-nucleo-64-boards-mb1136-stmicroelectronics.pdf
• STM32L053R8 datasheet
  https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32l053r8.pdf
• RM0367 Reference manual Ultra-low-power STM32L0x3 advanced Arm®-based 32-bit MCUs
  https://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00095744-ultra-low-power-stm32l0x3-advanced-arm-based-32-bit-mcus-stmicroelectronics.pdf
• ARM Mbed官網介紹 - NUCLEO-L053R8
  https://os.mbed.com/platforms/ST-Nucleo-L053R8/
• STM32 官網介紹 - STM32L053R8
  https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32l053r8.html#overview

• 此開發板售價在臺幣1000元以下，讀者可於以下網站購得：
  https://www.mouser.tw/
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結語

30天好快