FIRST機器人競賽是一個針對全球高中生舉辦的機器人競賽，每年來自世界各地的團隊到發源地美國進行比賽。可以參閱wiki了解更多細節。

因為FRC競賽有一定使用的硬體規格，因此我們與岡山高中的老師和學生一起合作，他們提供硬體價值約20萬的底盤。以及一個遙控器。

競賽的時候分兩個部份，第一個部份是先透過AI自動控制車子，第二部份才是手動控制。

我們在上面將研發可以在虛擬環境Training Model的機制，以及可以方便操控的hotkeys。並採用ROS base的架構下去建構傳送資料的格式與方法。但最終FRC的處理器所接收的訊息，是以Network Table的格式做轉譯。

這個部份不在這次討論架構下，我們仍以ROS為主的訊息format，做為最終我們在雲端上所要控制與訓練的資料。

目前ROS(robot operation system)依照版本分為ROS1與ROS2。而市面上所販售的消費型機器人大多都使用ROS1。

圖片取自於etn-sas.eu
機器人主要分為幾大類型的研究方向:

1. 自主移動機器人(Autonomous Mobile Robots，簡稱AMRs)，也就是我們研究的小車這種類型。
2. 自動引導車 Automated Guided Vehicles (AGVs)，主要用在工業倉儲系統上。
3. 機器手臂 Articulated Robots(robotic arms)
4. 類人類機器人 Humanoids，日本有很多這方面的研究。
5. 協作工作機器人 Cobots，用於產線上的工作，也與robotic arms有重疊的一些用途。
6. 混合型機器人 Hybrids，比如我們的專案最終可能就會在AMRs上，加上機器手臂與小車結合。

回到ROS系統上，最新韓國Robotis公司所出產的turtlebot4，是完全以ROS2為based的可程式化機器人平台。

在今年的機器人與智慧自動化展，也有看到turtlebot4。

這邊說明一下，ROS1與ROS2基本上是不相融的，但透過bridge可以將起串連起來。

但建議今年開始研發的產品，都應該以ROS2為主要設計平台。

這次實驗的小車硬體裝置上雖仍然是ROS1，但整個區網的設備間串聯，還有雲端環境的串接，都會以ROS2為base。