今天是補班日QQ，簡單的介紹ROS的第二種通訊機制：Services
Service是ROS中的另一種通訊方式，與網頁機制中的Request-Response是一樣概念。與Topic不同的是，當Service Server收到Service Client的請求後，會立即回傳結果，而不是像Topic一樣，Server會持續的發送資料給Client。不過Server有Blocking的機制，也就是說，當Server收到Client的請求後，Server會一直等待處理完畢後才會回傳結果，這也是Service與Topic的差異之一。Topic是用來傳送串流資料和連續資料，而Service只有在被呼叫時才傳送資料。
本來想畫圖，但官方的GIF實在太好了，就直接拿來用了。
首先可以看到Client發送Request到Service，接著Service會幫我們把Request傳送給Server，Server處理完後會回傳Response給Service，Service再將Response傳送給Client。其中這段時間，Client會一直等待Server回傳Response，這就是Blocking的機制。
與Topic不同的是，Services可以有多個Clients，不過只能有一個Server，Server會依序處理Client的Request，也就是說，Server會依序回傳Response給Client。
實際應用上，Service通常用在需要Server回傳結果的情況，例如：機器人的導航系統，Client會傳送目標位置給路徑規劃Server，Server會計算路徑並回傳給Client。此時，Client會再將回傳的路徑傳送給機器人控制系統的Action Server(ROS的第三種通訊機制)，機器人控制系統會依照路徑移動。
Topic中介紹過的QoS在Service中也是可以使用的，畢竟其底層都是使用DDS。不論是Service Server還是Service Client，都可以透過QoS來設定Service的傳輸品質。可以回顧Day8 ROS2 Topic
中QoS的機制。
Topic是用來傳送Message，而Service是用來傳送Service。這邊滿容易混淆的要注意。
另外還有一點容易混淆的是，API當中會稱Server為Service，這邊的Service是指Service Server。譬如C++的API中，就是以
node->create_service來建立Service Server，而node->create_client則是建立Service Client。
Service的訊息格式是.srv，與Topic的.msg不同，.srv的格式是Request和Response，因此會用---來分隔。除此之外，其他的格式都是一樣的。
# request
int64 a
int64 b
---
# response
int64 sum
接下來就會來寫寫看Service Server和Service Client，也會介紹如何自定義Service。
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