前一天，我整理了 TurtleBot3 前進時需要判斷的條件：目標要接近畫面中央，而且在影像中的大小還沒有達到停止門檻。接下來，就要把這些條件和前面建立的轉向控制放在一起。

如果機器人正在往前走，紅色方塊卻移到畫面旁邊，甚至直接離開視野，它就需要根據新的辨識結果調整動作。

所以今天的目標是：整合轉向、前進與停止的判斷，讓 TurtleBot3 根據每一幀影像更新移動指令。

轉向與前進，分別負責什麼？

前面使用 error_x 判斷紅色方塊相對於畫面中心的位置，再透過 P 控制計算旋轉速度。昨天則加入目標大小的判斷，用來決定是否需要繼續靠近。

這兩個控制量各自負責的事情，可以整理成：

簡單來說，angular.z 負責「往哪邊看」，linear.x 負責「要不要靠近」。最後再把兩個數值放進同一個 Twist 訊息，發布到 /cmd_vel。

先對準目標，再決定要不要前進

看到紅色方塊後，還不能直接讓機器人往前走。如果目標已經偏到畫面邊緣，這時繼續前進，就可能朝著沒有對準目標的方向移動。

因此，我先沿用 Day 10 的條件：目標超出死區時先轉向，回到中央的容許範圍後，再根據大小決定是否前進。

依照這個版本的條件，機器人會在轉向與前進之間切換。先讓動作的判斷順序清楚，之後再研究小幅轉向時持續前進的方式。

整合 linear.x 與 angular.z

接著把 Day 9 的死區、P 控制與最大角速度限制，和 Day 10 的前進條件放進同一段流程。

以下是放在影像回呼函式中的控制片段，假設程式已經取得辨識結果，並建立好 Twist 所需的匯入與 /cmd_vel 的 Publisher。target_found 代表這一幀是否找到目標；找到時，才會使用對應的 error_x 和 box_area。

面積門檻沿用前一天的名稱 AREA_THRESHOLD，其餘參數也需要先設定，再依照模擬畫面調整。

twist = Twist()

if not target_found:
    # 找不到目標，停止前進與轉向
    twist.linear.x = 0.0
    twist.angular.z = 0.0
else:
    # 先根據水平誤差決定轉向速度
    if abs(error_x) <= DEAD_ZONE:
        angular_z = 0.0
    else:
        angular_z = -KP_ANGULAR * error_x
        angular_z = max(
            -MAX_ANGULAR_SPEED,
            min(MAX_ANGULAR_SPEED, angular_z)
        )

    twist.angular.z = angular_z

    # 方向對準，而且尚未達到面積門檻，才往前走
    if abs(error_x) <= DEAD_ZONE and box_area < AREA_THRESHOLD:
        twist.linear.x = FORWARD_SPEED
    else:
        twist.linear.x = 0.0

# 每次完成判斷後，都發布這一幀對應的速度指令
self.cmd_vel_pub.publish(twist)

這段程式先確認有沒有找到目標，再處理轉向與前進。即使目標的面積已經達到門檻，只要它還偏離中央，機器人仍然可以原地轉向，讓目標回到畫面中間。

另外，最後的 publish() 要放在整個判斷之外，讓前進、轉向和停止的結果都能送出去。否則程式雖然算出了新的速度，機器人卻不一定有收到對應的指令。

這裡的 box_area 仍然只是 Bounding Box（外接框）在影像中的面積，用來判斷是否停止靠近，還不能直接換算成實際距離。

目標消失時，為什麼要主動停止？

假設前一幀紅色方塊還在中央，機器人正在前進，下一幀方塊卻離開畫面。如果這時只是跳過控制程式，沒有發布新的速度指令，機器人就可能暫時繼續執行上一個動作。

所以只要這一幀找不到目標，就把兩個速度都設成 0：

twist.linear.x = 0.0
twist.angular.z = 0.0

接著透過前面統一的 publish()，把停止指令送出去。找不到目標，也是一種需要處理的辨識結果。

這裡處理的是「收到影像，但沒有辨識到方塊」的情況。如果相機影像直接中斷，回呼函式可能不會再執行，就需要另外加入影像逾時的檢查。

至於失去目標後要不要旋轉搜尋，可以等基本流程穩定後，再繼續研究。

從追蹤走向跟拍，還要觀察什麼？

前一天提到，移動跟拍除了跟得上目標，也要考慮畫面是否平順。把控制整合後，接下來就能觀察轉向、前進與停止之間的切換，會不會讓機器人的動作太突然。

例如目標的水平誤差一直在死區邊界附近變動，機器人就可能反覆切換轉向與前進；目標面積在停止門檻附近變化時，也可能出現走一下、停一下的情況。

目前先確認每個條件都能對應到預期的動作，再根據實際表現調整。等到基本追蹤流程穩定後，才繼續研究怎麼讓移動更自然，讓相機拍到的畫面也比較舒服。

實際測試要觀察什麼？

接下來在 Gazebo 中，我會先讓紅色方塊位於畫面中央，確認面積小於門檻時，TurtleBot3 是否會前進；再讓目標偏向兩側，觀察機器人是否會停止前進，先調整方向。

當方塊在畫面中逐漸變大、達到停止門檻時，要確認前進速度是否歸零。最後再讓目標離開視野，檢查前進與轉向是否都會停止。

除了觀察機器人的動作，也可以一起查看 error_x、box_area 和發布的速度，確認目前是哪個條件觸發了動作。這樣遇到走走停停的情況時，才比較容易判斷要調整的是死區、面積門檻，還是速度設定。

今天的流程

1. 回顧 linear.x 與 angular.z 各自負責的動作。
2. 設定目標偏離中央時先轉向，對準後再判斷是否前進。
3. 將轉向與前進條件整合到同一個 Twist 訊息。
4. 加入目標消失時的停止判斷，並統一發布速度指令。
5. 整理在 Gazebo 中需要觀察的情況，準備確認控制效果。

這次先把轉向、前進與停止整合成一套控制邏輯，讓 TurtleBot3 能根據每一幀的辨識結果，決定下一步該怎麼動。接下來再透過 Gazebo 測試，確認實際動作是否符合預期。

ㄣ

NEXT

下一篇會進一步觀察連續追蹤時的表現，特別是目標持續移動、方向改變，以及前進與停止切換的情況。再從這些觀察中，找出目前控制方式需要調整的地方。