前言

在使用 Gazebo 模擬環境時，除了原本提供的地圖物件，我們仍然需要許多不同的 3D 模型來完善我們的分析。然而在Gazebo 中想要建立較為複雜的模型是十分困難的，因此這次要教的便是，如何透過插件的方式，將已經建立好的3D模型導入 Gazebo 中，以方便我們搭建虛擬環境。

建立3D模型

首先我們利用市面上許多各式的 3D 建模軟體建立自己的模型。由於 Gazebo 對於 3D 檔案有格式上的要求，因此在 建完 3D 模型需要將檔案格式轉成 .dae 檔案。線上也有許多免費轉換格式軟體可以使用，因此就算建模軟體預設格 式並不是 .dae 也沒關係。

筆者在這邊推薦使用 Sketchup 作為模型製作軟體，由於它方便且好上手，因此是新手建模的最佳良伴。為了照顧新 手，筆者在這邊就先帶著大家在 Sketchup 中製作模型，若已經熟悉建模軟體的操作可以直接跳到隔天的文章。

首先打開線上版的 Sketchup

大致摸索一下基本的介面操作，不外乎就是拉伸、畫線條。接著搭啦:

將檔案存成 .STL 儲存至電腦上

再利用小熊在線轉檔大師轉成.dae 檔案，就大功告成啦。

筆者這裡稍微介紹一下常見 3D 檔案

• STL
  STL文件在處理系統中，是用三角網狀格式來表示圖形的一種文件
  
  來源

  它的格式架構簡單，常常被大量應用，在許多常見的 3D 模型軟體中，比如筆者使用的 Sketchup ，但也因構架簡單 ，所以只能描繪模型的幾何訊息，不包含材質、顏色、重量，等物理或其他描述資訊。為 CG、CAD、3D 列印機最常使 用之格式。

• dae
  .dae為純文字表示之 3D 軟體格式，由 xml 的語法所組成，也因如此我們對於.dae 檔案的操控有非常高的自由 度，但因未能設定的參數眾多也加大了它的複雜度，以下為模型示意圖
  
  VisualScenes (視覺資訊與節點相呼應)、Nodes(節點資料)、Geometries（幾何資訊）、 Materials/Effects/Images（材質、圖像資訊）、Controllers（結構訊息）、Animations（動態資料）、 AnimationClips（環境動態資料），常見的例子有 google map，所以相對.stl 來說較為完整，如果可以使用的 話推薦都將模型設定.dae 格式，方便在 gazebo 中模擬更完整。

  結語

  在 Gazebo 中，其實 .dae 和 .stl 都是可以使用的。但在筆者的經驗中，.dae 檔是較為穩定的(.stl有時候會跑不出來orz)因此，因此筆者都會推薦.dae 檔作為 3D 模型的檔案格式。接著明天就會將我我們製作完成的 3D model 導入至 Gazebo 中，請大家敬請期待!!