參考資料:
1. 雷射雷達（LiDAR）vs. 雷達（RADAR)
2. Light Detection and Ranging (LiDAR)
3. Seeed blog_RPLIDAR AND ROS PROGRAMMING- THE BEST WAY TO BUILD ROBOT
4. ROS.org_rplidar

• Triangle、TOF
Laser triangulation - operating principle
3D 感測技術：什麼是飛時測距（ToF：Time of Flight)

• LiDAR Application
自動駕駛、機器人、醫療、軍事、環境生態監測、智慧城市的建設……

• 其他感測器(Distance Sensor、Vision Sensor、Depth Camera…)介紹
○ 距離有關的sensor:
超音波、紅外線…
○ 視覺有關的sensor:
提供除了部件是否存在之外的信息。視覺傳感器可以檢測每個目標的多個元素，區分顏色，並 對未對準和計劃的可變性做出很好的響應。通過減少缺陷和提高產量，機器視覺傳感器可以幫助製造商簡化其運營並提高盈利能力。
○ 深度相機:
通常就是有兩個鏡頭以上，例如這三顆:傳統RGB鏡頭+紅外線鏡頭與、紅外線雷射投影機，就能從2D平面之影像多一個偵測攝影機前方之紅外線反射量而有了「深度」。

#以上是課程規劃要學習的東西?不知道重點在哪= =?
以下是我想知道的

雷射雷達（LiDAR）vs. 雷達（RADAR）重點節錄:
#LiDAR運行原理
LiDAR傳感器快速發射雷射脈衝（通常最高可達每秒150000次脈衝），雷射信號到達障礙物後反射回LiDAR傳感器。傳感器通過測量雷射信號從發射到返回的時間，精確計算確定傳感器到障礙物之間的距離，它還能探測目標物體的準確尺寸。LiDAR通常用於高解析度地圖的繪製。

#RADAR運行原理
RADAR系統的工作原理跟LiDAR很相似，唯一的區別在於RADAR採用的是無線電波而非雷射。在RADAR系統中，其天線既可以作為雷達接收器也可以作為發射器。不過，和光波相比，在與被測物體接觸時，無線電波的吸收較少，因此，RADAR的有效工作距離相對更遠。RADAR技術最廣為人知的應用，應該是軍事用途了。飛機和戰艦都會裝備RADAR來測量高度，或探測附近其它的運輸設備和物體。

#會想先比較LiDAR跟RADAR是因為想知道學術用跟業界用購買哪個的決策依據
接下來的篇幅只講光達:
RPLIDAR是適用於室內機器人SLAM應用的低成本LIDAR傳感器。產生的2D點雲數據可用於製圖，定位和對象/環境建模。RPLIDAR將成為SLAM（同步定位和地圖繪製）研究中的絕佳工具

開源的ROS可以從rplidar相關的github或wiki找到資源，主要是:
#兩個服務(Services)
stop_motor跟start_motor；
#一個主題(Topics)
scan；
#實際使用情況取決於端口號（serial_port）、坐標系統名稱（frame_id）、正向和反向 (inverted)的特定參數；

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