參考資料:
1. ROBOTIS 機器人產品手冊中文翻譯
2. ROS烏龜人
3. Gazebo Tutorials
4. 使用 ROS 與 Gazebo 模擬一個自動避障機器人

Burger vs Waffle

規格: https://docs.idminer.com.tw/part-1-turtlebot3/4.-gui-ge
阿如果你是indigo就參考資料3:
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-gazebo
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
開始自已玩0.0

若跟我一樣是kinetic、也沒錢買TB3，或者想在仿真環境中做一些算法、應用的測試，gazebo+rviz應該是你需要的。
'''備註:
rviz是三維可視化工具，強調把已有的數據可視化顯示，做的事情就是訂閱這些數據，並完成可視化，讓開發者更容易理解數據的意義。；
gazebo是三維物理仿真平台，強調的是創建一個虛擬的仿真環境，不是顯示工具，它不需要數據，而是創造數據。
'''
以下就先從Gazebo開始建起

1. Install>ubundu>
   a. Install
   curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
   b. Run
   gazebo
   
   雖然我順順的成功了，但爬文好像有看到因為gazebo版本的關係開啟出現黑畫面
2. Get Started>Quick Start
   gazebo這個指令實際上運行了兩個不同的可執行文件，也就是gzserver和gzclient
   Get Started>Gazebo Components
   說明了GAZEBO的世界是由SDF (Simulation Description Format)這個檔案撐起，並由.world開拓
   SDF格式如圖我用notepad++打開那樣或點進去上方連結看說明
   如右上圖終端，打上 gazebo worlds/empty_sky.world可以看到會動的天空
   
3. Build a Robo>Quick Start
   總而言之，GAZEBO是以編程方式或通過GUI將模型動態加載到仿真世界中。此外，模型可能具有一個或多個插件，這些插件會影響模型的行為，而一個模型可以代表從簡單形狀到復雜機器人的任何事物，甚至地面都是模型。
   因此先下載資源庫並維護好模型:
   hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models
   Build a Robo>Make a Mobile Robot
   這邊跟著操作一遍就會更有感，因為官方教學網步驟夠仔細我就不重複了

#講到這裡應該會自己從官網學習了
例如想要Connect to ROS就點進去然後看Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 1)裡面找尋自己要的部分以及資源(甚至有步驟)