如同上篇文章所說，這裡選用AWS的DynamoDB進行資料的存放，主要是對把地端(實體)與雲端(虛擬)產生ROS topics，針對有需要的部分記錄下來。

目前已知小車移動會用到的topics主要有兩個，initialpose和clicked_point。

並利用ros的rcply library產生ros node，負責監聽地端的ROS topic，將上述指定的兩個topics deliver給AWS DynamoDB。

client = mqtt.Client()
client.on_connect = on_connect
client.on_message = on_message
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
    client.subscribe("initialpose")
    client.subscribe("clicked_point")

就是之前提到在雲端的VM上透過一隻python程式去監聽，負責將從mqtt subscribe到的topics，透過boto3記錄到DynamoDB資料庫中。
boto3可以很方便直接使用aws中的服務(只要在.aws configuration設定好IAM即可)，然後就可以直接透過.Table取得要存取的資料表。

import ast
import boto3

dynamodb = boto3.resource('dynamodb')
table = dynamodb.Table(TABLE_NAME)
def on_message(client, userdata, msg):
    items = []
    items.append(ast.literal_eval(str(msg.payload.decode("utf-8", "ignore"))))
    try:
        with table.batch_writer() as batch:
            for item in items:
                batch.put_item(Item=item)
    except ClientError:
        raise

這裡要注意on_message拿到的payload資料是encode into byte string，所以要用utf-8 decode一次並使用ast.literal_eval轉成dict的資料型別。

取得資料的時候則可以這樣:

response = table.batch_get_item(
    RequestItems={
        TABLE_NAME: {
           'Keys': [
                {
                    'topic': 'initialpose'
                },
                {
                    'topic': 'clicked_point'
                }
           ]
        }
    }
)

而這個部分以後可以使用Greengrass，等問題解決後取代mqtt，透過Greengrass去存取DynamoDB資料。可參考此程式碼。

import awsiot.greengrasscoreipc as gg
import awsiot.greengrasscoreipc.model as model

self.ipc_client = gg.connect()
operation = self.ipc_client.new_publish_to_iot_core()
operation.activate(model.PublishToIoTCoreRequest(
    topic_name=topic,
    qos=model.QOS.AT_LEAST_ONCE,
    payload=pickle.dumps(msg),
))

這樣就只要在Greengrass的console UI介面去設定Greengrass rule將資料轉至DynamoDB。