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共有 31 則文章

技術 Day28 ROS2 ROS1 Bridge

ROS1 Bridge 目前ROS2最大的問題就是沒有ROS1的龐大生態系,因此ROS1和ROS2的橋樑就變得非常重要,ROS1 Bridge就是其中一個橋樑...

技術 Day26 ROS2 RQT工具

ROS2的基礎大致上都介紹完了,接下來介紹一些好用的工具吧! RQT RQT是ROS的GUI工(ROS QT?),可以用來顯示ROS的資訊,也可以用來控制...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day 24 ROS Transform - Part2

今天的範例會延用昨天的創的packagelearning_tf2_cpp,然後把turtlesim和tf2的功能結合起來。雖然看起來很多,但其實都長得超像XD...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day16 ROS2 Topic 和 Service 指令

本來想在Topic結束先介紹指令,但Service和Topic概念很像,所以等到有Topic和Service時一起寫在這邊。如果有忘記的地方的話,可以回去查前...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day8 ROS2 Topic

個人認為Topic算是ROS的核心精神之一。在這之前,機器人之間的訊息交換要不就透過Socket,不然就是Memory的操作,實作起來門檻高非常多。而ROS的...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day5 ROS2 Package - Python

突然發現我先寫C++再寫Python會不會太殘忍XD?不過如果看得懂C++,Python應該就不難了吧。而且筆者對Python反而比較沒有C++熟悉,大部分資...

技術 Day30 ROS2 總結

遠端控制和監測 上述的各種操作都是在本機端進行,但是如果要在遠端進行呢?在一般的使用情境下,我們並無法把螢幕鍵盤滑鼠都接在機器人上跟著走,所以會需要透過遠端來...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day21 ROS2 Composition, Nodelet 的繼承者

Composition 在運行Robot時,有時需要一些簡單的程式幫我們做一些簡單的pipeline工作,像是影像濾波器處理完後丟給影像壓縮的流水線,但如果分...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day22 ROS2 Plugins

Plugin ROS中有個特別的package叫做pluginlib,這個package提供了一個plugin的架構,讓我們可以在不修改原始碼的情況下,動態的...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day25 ROS2 Bag

ROS2 Bag Bag是ROS用來儲存Topic的格式,可以再錄製完後回放,非常適合用來做測試和資料集的收集。可以看到很多Github上定位的演算法的rep...

技術 Day29 ROS2 Simulation

Simulation 模擬器在機器人領域非常重要,可以把昂貴的機器人放在虛擬世界中,進行測試,也可以在虛擬世界中進行演算法的開發,減少實體機器人的損耗。還有不...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day23 ROS2 Transform

今年的鐵人賽好硬阿,遇到一堆連假,好險我前面就被淘汰了(誤,不然國慶連假還要趕稿的話就太慘了哈哈。 Transform 在Robotics中,Coordi...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day17 ROS2 Action

沒想到禮拜四聽完Hans Zimmer後把電腦忘在公司,想起來時只能找到存好的Day16草稿,接下來幾天要努力一點看有沒有辦法一天兩篇補回來。Action的使...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day18 ROS2 Parameters

今天終於要來講ROS的最後一個通訊方式Parameter,雖然有些人認為他不是通訊方式,不過藉由rqt_reconfigure是可以在Runtime中設定參數...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day14 ROS2 自定義Message

雖然官方已經有提供不少好用的Message,但是有時候還是會需要自定義的Message,像是影像偵測完需要畫框,或是需要自定義的Service來執行特別的Ro...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day13 ROS2 Service Server 和 Client - C++

今天要來寫Service C++ Node囉!有點不太了解為什麼官方範例在Python時用Class,C++卻只寫Main Function,在想是不是看起來...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day12 ROS2 Service Server 和 Client - Python

今天用Service Server 和 Client來寫個簡單的加法器,Server會接收兩個數字,然後回傳兩個數字的和。 Service Server N...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day15 ROS2 自定義Service

今天來延續昨天的內容,來看看如何自定義 ROS2 的 Service 吧! 自定義 Service 自定義Service大致上跟Message一樣,只差在...

技術 Day27 ROS2 可視化工具

Visualization 資料視覺化是一種將資料以圖形的方式呈現的技術,透過視覺化的方式,可以讓使用者更容易理解資料的意義,並且可以更容易找出資料中的關聯性,...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day20 ROS2 Launch

終於來到第20天,要開始講解如何使用Launch檔案來啟動ROS2的節點了,這個部分是ROS2的重點,也是ROS2的特色之一,讓我們來看看如何使用吧! La...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day7 - ROS2 Node C++

延續昨天的主題,今天要來探討C++版本的Node,不過C++的使用上就比較搞剛一些。我會把說明附在comment裡面,這樣可以直接對照每一行的功能。另外,從今...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day6 - ROS2 Node Python

這是ROS2最重要的一章,因為ROS2的Node是最基本的單位,也是ROS2的核心,所以這邊會花比較多的篇幅來介紹。一樣會拆成C++和Python兩個部分來介...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day11 ROS2 Service

今天是補班日QQ,簡單的介紹ROS的第二種通訊機制:Services Services Service是ROS中的另一種通訊方式,與網頁機制中的Reque...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day10 ROS2 Publisher & Subscriber - C++

發現使用官方的範例有點像是搬運工,不過我覺得他們寫得很清楚,就不特別去寫一個自己的範例了,不過會加上自己的註解,希望可以更好懂。這邊補充說明一下,程式碼內我會...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day9 ROS2 Publisher & Subscriber - Python

終於來到實作的部分了,今天要來實作一個簡單的 Publisher,並且將它發布到 ROS 環境中。發現我的文章都有點太過細節,這點要加油,不然會勸退好多人的感...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day19 ROS2 Parameter 實作

開始之前先來複習一下ROS和ROS2Parameter的機制,會讓在Migrating的人更好理解,不然當初我寫的時候都一頭霧水。首先ROS2已經沒有Mast...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 3

技術 Day4 ROS2 Package - C++

哇!本來以為發文了,結果只有案到存成草稿,睡到一半想到嚇醒,果然第一屆鐵人GG了 ,虧我還準備了5天的份以備不時之需...我還是會盡力補完30天的QQ RO...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 2

技術 Day2 ROS2 安裝

接下來會開始用到許多Terminal 指令,適合有Ubuntu 或Linux 操作經驗的人,使用起來才不會太困難 需求 硬體 ROS2在硬體的要求上並不高...

鐵人賽 自我挑戰組 DAY 1

技術 Day1 ROS2簡介及與ROS比較

前言 有鑑於這幾年在用ROS時不時會上來查詢一些筆記,決定壓線參加鐵人賽提供一些自己在使用ROS2及Porting from ROS to ROS2上的心得和...

技術 【ROS2-foxy 教學 part 1】Ubuntu 20.04 安裝 ROS2-foxy

官網 設置環境語言 確保支持環境語言 UTF-8 設置來源 將 ROS2 apt repository 添加到系統 首先須確保 Ubuntu Universe...