Isaac Sim 的工作不是讓畫面更漂亮，而是讓主張可被否證

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• 觀看縮放與評估驗證影片
• 觀看電鍍吊掛製程影片

觀看重點：比較不同工站距離、路徑與品質分支時，哪些條件可能改變。影片展示的是流程；是否通過仍需要門檻、日誌與報告。

在 3D 軟體中安排一條手臂路徑，讓工件從 A 點移到 B 點並不困難。真正困難的是回答：路徑是否穿過障礙物？關節是否接近奇異點？節拍是否在門檻內？品質 FAIL 後是否真的能走返工路徑？

本篇只回答一個問題：一個會播放的場景，要增加哪些驗證資料，才稱得上工程模擬證據？

OpenUSD 與 Isaac Sim 的分工

Physical AI Studio 將兩者分開：

• OpenUSD：保存可編輯、可版本化、可重建的場景主檔。
• Isaac Sim：依場景、物理與控制設定重算運動，產生可重播的結果與失敗紀錄。

如果只輸出 MP4，讀者只能看到一段結果；若保留 USD、參數、seed、版本與日誌，工程團隊才能重新執行、修改條件並比較差異。

至少要驗證四件事

1. 可達性

機械臂是否能以指定工具姿態到達取放點？解析距離落在工作半徑內，仍不代表關節限制、工具方向與障礙物都允許。

2. 碰撞與干涉

除了機械臂本體，還要檢查工具、工件、治具、線纜替代幾何與其他設備。影片中看不到的極小穿透，也要由碰撞紀錄或最小距離量測確認。

3. 節拍與等待

總時間要拆成移動、安定、處理、品質判定與返工等待。只計算機械臂移動時間，通常會低估完整製程節拍。

4. 失敗分支

品質不合格、抓取失敗、目標不可達或感測逾時後，系統是否停止、重試、返工或交由人員處理？只播放正常路徑，不能驗證異常流程。

把展示主張改成可檢查條件

「可否證」的意思是：如果條件沒有達成，驗證器必須有機會判定失敗，而不是所有結果都能被解讀為成功。

縮放評估不能只把場景放大

Physical AI Studio 的公開案例包含縮放與評估驗證。真正的縮放測試不只是把 3D 模型複製更多份，而是改變會影響結果的條件：

• 工站數量與間距。
• 手臂共用工作區。
• 物件進料頻率。
• 緩衝區容量。
• 品質失敗與返工比例。
• 設備等待與資源衝突。

每改變一個條件，都要重新計算可達性、碰撞、節拍與瓶頸。單一成功動畫不能支持規模化結論。

先把版本寫清楚

NVIDIA 的相容表可用來核對原始環境：Isaac Sim 6.0.0 對應 Omniverse PhysX Extensions 110.1 與 PhysX SDK 5.9.0；Isaac Sim 5.1.0 對應 107.3 與 PhysX SDK 5.6.1。不過，相容表只能協助核對，不能代替原始啟動日誌。取得原始環境後，應從套件版本、容器標籤或啟動日誌確認 Isaac Sim，再以相容表複核 PhysX；兩者一致後才填入正式報告。

場景、資產版本與授權清冊

現階段可公開的清冊如下：

案例示範「事前門檻」

為避免替電鍍吊掛影片補寫不存在的數字，這裡改用同一平台所連結的 F02「移動輸送帶視覺追蹤取放」作為驗證格式示例。該案例的主問題是：命令目標提前 τ 秒，能否補償位置型驅動追蹤等速物件時約為 v × τ 的落後。

F02 將成功定義為：工具中心點與抓取點的距離，在指定觀察窗內連續 0.15 秒不超過 5.0 mm。主要門檻為提前量處置組成功率至少 0.90；正式執行使用 30 個 seed。公開文章也說明，5 mm 公差與門檻在正式 seed 執行前即已鎖定，且先導試驗修正時間對齊與工作空間截斷問題時沒有改動門檻。公開資料未提供 ISO 8601 時間戳記或契約檔雜湊，因此可確認的是「鎖定時點早於正式執行」，不能進一步宣稱精確鎖定日期。

這個時間順序很重要。若看到結果後才把公差放寬，通過只代表規則配合結果修改，不能證明原先的工程主張成立。正式報告應再補：

threshold_locked_at: YYYY-MM-DDThh:mm:ssZ
validation_contract_sha256: <64 位十六進位雜湊>
formal_run_started_at: YYYY-MM-DDThh:mm:ssZ

對照組保留了「策略無效」的可能性

F02 的每一個 seed 都執行兩段，而且兩段共用相同速度、側向偏移與進場條件：

1. 無補償對照組：命令工具追蹤物件現在的位置。
2. 提前量處置組：命令工具追蹤物件 τ 秒後的位置。

正式結果為提前量處置組 30/30 進入 5 mm 共動公差，無補償對照組則為 0/30。這個失敗對照排除了「任務本來就很容易」的解讀，也使讀者能判斷差異是否來自提前量策略。結果仍只代表指定速度、時間常數、感測替代模型與工作空間內的共動追蹤；場景沒有夾爪接觸、摩擦或夾持力，不能稱為真實取放成功率。

重複執行、時間步與容差要一起說明

F02 使用 30 個 seed，並以成對方式執行對照組與處置組。這種設計讓速度與初始側向偏移不會在兩組間任意改變。公開結果記載重播判定與數值收斂一致，但沒有列出完整時間步掃描表，所以文章不能再向外推論「任意時間步都會得到相同數值」。

公開的先導試驗另外留下了一個關鍵時間步案例：在物件速度 0.40 m/s、dt = 8.33 ms 時，若控制在物理步進前計算，真值卻在步進後以 t + dt 讀取，單一步的狀態差約為：

0.40 m/s × 0.00833 s ≈ 0.00333 m = 3.33 mm

3.33 mm 已占 5 mm 公差的約三分之二。這不是可忽略的顯示誤差，而是足以改變通過判定的量測時序問題。正式 seed 執行前已把控制輸入與真值讀取對齊到同一模擬時點。

Isaac Sim 的物理步率與渲染率是不同時鐘；物理步率應由 Physics Scene 的 timeStepsPerSecond 明確設定與匯出。即使場景沒有 Physics Scene 時系統可能採 60 steps/s 的預設值，也不能把「預設」當作本次執行證據。正式報告至少要同時列出物理 dt、timeline 更新率、渲染率、感測更新率、控制更新率、判定容差及是否使用 fixed time stepping。

本案例目前可支持的容差分層為：

validation report：公開指標摘要

下表是依公開文章整理的驗證摘要，不是 Isaac Sim 原始 validation.json 或 Console 日誌截圖。它可以支持文章判讀，但若要進入 L2 工程審查，仍應附原始報告、契約檔、執行日誌及檔案雜湊。

綜合判定是「有限度通過」：在登記的感測替代模型、速度範圍、時間常數與 5 mm 共動公差下，提前量策略通過，無補償對照失敗；但實際影格診斷的平均誤差為 15.33 mm，因此不能宣稱目前的視覺前端、夾持流程、實體產線良率或節拍已完成驗證。

電鍍吊掛與縮放評估影片目前可支持的是：Isaac Sim 場景可以呈現正常流程、品質分支與布局評估，也能用來說明應蒐集哪些工程證據。由於版本、資產授權、事前門檻、原始日誌與完整驗證報告尚未公開，這兩支影片仍屬流程示範，不能宣稱產線可行、可擴大部署或已達 L2 工程驗證。

F02 則示範了較完整的證據形式：先定義成功、鎖定門檻，保留失敗對照，以多個 seed 重跑，再把正式指標與不計分診斷分開。它證明的是一個狹義控制主張，不是整條產線。Day 6 的重點因此不再只是列出六個 [待補]，而是讓讀者看到：缺少其中任何一層，結論就必須同步縮小。
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今天帶走三件事

1. OpenUSD 保存場景，Isaac Sim 重新計算物理；兩者角色不同。
2. 動畫播放成功只能證明流程被呈現，不能單獨證明可達、無碰撞或節拍達標。
3. 驗證需要門檻、對照、失敗紀錄與可重播資料，不能只留下成功影片。

Day 7 會處理最後一道責任問題：不同成熟度的輸出可以交給誰，以及為什麼越接近實機，人工與原廠閘門必須越嚴格。