案例 F13：AMR 精準停靠與料架交接

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• 影片觀看重點：注意車體進入料架通道後，橫向偏移看起來不變，但朝向偏一點點的累積效果會隨深度愈來愈明顯。

先講清楚邊界：這是工程模擬，不是真實產線資料。本篇連官方資產都沒有用——料架、AMR、頂升板全部是自製方塊。車體是 kinematic，不模擬輪胎與打滑；定位誤差是宣告的抽樣值，不是任何定位演算法算出來的。

兩種誤差，疊起來的方式不一樣

AMR 鑽到料架底下、頂起來、載走。示範影片裡這件事永遠成功，因為示範的料架永遠停在同一個位置。真實廠區裡料架是人推的，每次位置與朝向都不一樣，AMR 自己的定位也有誤差。對接成不成，取決於這兩組誤差疊起來後，車體還在不在料架四支腳圍出來的通道裡。

而它們疊的方式不一樣：橫向偏移對整台車是常數，偏了兩公分就從頭到尾偏兩公分；朝向誤差卻會隨插入深度放大，在離入口 d 遠的地方貢獻 d·sinΔθ。通道半寬 150 mm、車體半寬 110 mm，單邊只剩 40 mm 餘裕，而 0.8° 的朝向誤差在 1.2 m 深處就是 16.8 mm——用掉四成餘裕，而它在入口處是零。

門檻怎麼選：先掃母體，再看正式 seed

主要指標是對接成功率，門檻 0.90。但成功率同時取決於我把定位誤差設多大——調小到全部成功、調大到全部失敗都輕而易舉，那樣門檻就不是在檢驗什麼，只是在描述我的設定。

所以誤差模型的選定基準是母體，不是這 30 個 seed。用 5000 個拋棄式 seed 掃了六組參數，選出閉式可行率 0.9540 的那一組。沒選看起來更有挑戰性的 0.910 那組，是因為 30 個 seed 的抽樣波動會讓它有 28% 的機率低於 0.90 門檻——通不通過會變成擲骰子，而 0.954 那組對應的機率是 4.51%，照實登記進契約。

先導抓到的：料架放錯地方

第一次先導三個 seed，兩個「對接幾何成立，料架卻只升到 51 mm 而且傾了 5.3°」。看起來像頂升機構的問題，其實是料架中心位置寫錯了一個座標運算式，托板托在料架的一端而不是中心。那量到的是我把料架放錯地方，不是對接精度。 一行修正後，同樣的 seed 全部乾淨，四個判定門檻一格未動。

結果：30/30 命中，唯一一次失敗分不出主謀

判定 PASS。閉式模型與模擬器的一致程度超出預期：30 個 seed 的可行性預測全部命中，最壞餘裕的差是 0.00000 mm（到小數點後五位）。

唯一失敗的 seed，橫向誤差與朝向誤差都不極端，是兩者同號相加才把有效偏移推到 46.9 mm，越過 40 mm 餘裕。但一個失敗樣本分不出誰主導——用組合座標看，成功群與失敗的中間隔了 19 mm；只用橫向座標看，中間只隔 0.6 mm，這個間距太小，不能拿來設計判準。

今天帶走三件事

1. 一條可以自己算的餘裕公式：e(d) = Δy + d·sinΔθ，最壞值一定出現在行程的兩端之一。
2. 門檻要先用母體掃出抽樣風險，再決定要不要用這組參數，不能只看 30 個 seed 好不好看。
3. 一次先導失敗，先查是不是自己把場景擺錯了，再懷疑演算法。

本篇的每一次對接都是單獨發生的。下一篇要問：當第二台車在等這台車讓出通道時，會不會兩台一起停在原地。