先講清楚邊界：這是工程模擬，不是真實產線資料。畫面裡的是官方工業機器人資產與我自己建的剛性替代幾何，夾持是宣告的彈簧—阻尼耦合，沒有夾爪、沒有摩擦、沒有滑移。
這一題我原本以為是精度問題，做完才知道是幾何不可能。
登記的判準之一是「兩臂在交接瞬間對得多準」，門檻 3 mm。我花了三輪先導追一個卡在 72 mm 不動的數字——換過控制方式、加過閉環、量過負載下垂，最後才發現：那 72 mm 根本不是誤差，是兩組手腕撞在一起之後的停靠距離。
專案在雙臂交接上已經失敗過一次：手術系列的 S12，成功率兩度停在 0.867，而根因寫得很清楚——事前的閉式間距驗算算對了，但算的是器械軸之間的距離，真正會撞到的是手腕組件，沒有被算進去。
後來的 S14 補上了缺的那塊工具：由實際幾何的邊界框生成保守的代理膠囊，包絡關係經過驗證。本篇把這個工具用回交接問題上，問一個可以被推翻的問題：
用被驗證過的保守代理做事前篩選，雙臂交接還會不會被自己的手臂擋住？
第一個坑：零件的放置誤差常數卡在 32 mm，跨 seed 幾乎不變，還會掉 3–5 次。查過座標慣例（逐位元相符），問題不在那裡——夾持把零件的中心拉向法蘭原點，而法蘭原點在腕部連桿的幾何內部，零件因此被拉進手臂自己的碰撞體。用 USD 碰撞群組明確隔開後，32 mm 變 0.03 mm，掉落變 0。
第二個坑：掃描十二個候選交會點，量到完全相同的 −148.67 mm 機身間隙。原因是不步進物理，USD 的連桿變換就不會更新——十二次量到的都是資產的預設姿態。加上步進之後，掃描才有意義，也給出一個沒預期的結果：間隙對姿態極度敏感（±20 mm 抖動盒內擺動 41–63 mm），但把抖動範圍縮小一半，最小間隙幾乎沒有改善。問題不在抖動，在佈局。 把兩臂基座改成側身交會而不是正面對伸後，最小間隙從 41 mm 拉到 55.44 mm，而且是一塊寬的可行區，不是一條脊線。
第三個坑：佈局改好後，四條判準過了三條，交會誤差卡在 72 mm。逐刻度追蹤顯示：抓著 0.5 kg 零件的手臂差命令值 78.44 mm，而且是個常數，在放手瞬間驟降到 0.19 mm——像極了重力下垂。於是我讓另一支手臂改成閉環對準前者的實測位置。IK 每個刻度都成功，誤差小於 0.001 mm，而間距完全不收斂，卡在 72–83 mm。
手臂被命令到對方的位置、IK 也解得出來，卻到不了——到不了只有一個解釋：被擋住了。兩組腕部代理的半徑各約 96 mm，要兩個法蘭到同一點，兩組腕部就得互相穿透，而實體上它們會先撞在一起。72 mm 正是兩組腕部的接觸停靠距離。
這推翻了原本的交接模型：一個位置命令式的交接，不可能讓兩個 TCP 重合。 有意思的是，這個結論在先導階段就已經被推導出來過，只是當時被我記成「腕部間隙這個量在本題不適用」，而不是「你設計的這個姿態不存在」——我把一個關於機構的結論，當成了一個關於量測的例外。
接手的夾具改抓零件的另一個部位：零件由 60 mm 立方改成 300 mm 長桿，兩端各由一支手臂持握。兩腕中心因此名目相距 300 mm，扣掉兩倍腕部代理半徑，事前預期餘裕約 108 mm。
| 指標 | 門檻 | 實測 |
|---|---|---|
| 交接成功率 | ≥0.90 | 30/30 |
| 機身代理間隙 | ≥50 mm | 最小 161.32 mm |
| 交會誤差 | ≤3.0 mm | 最大 0.299 mm |
| 腕部間隙（診斷） | 僅記錄 | 最小 +117.26 mm（改設計前 −34 mm） |
腕部餘裕的實測值 117–121 mm，與「桿長 300 − 2×96」推得的約 108 mm 相符——這是本篇唯一一個真正的閉式預測，而它成立了。
它是在一個由掃描推導出來的佈局上、用一根夠長的桿子量到的。把桿子換回 60 mm 立方，同一批物理、同一個機構，交接立刻不成立。本篇真正量到的是一條設計規則，不是一個成功率：交接的兩個握點，距離必須大於兩組腕部代理半徑之和。 S12 缺的就是這一條。
留下沒解的一件事：抓著 0.5 kg 零件時 48.57 mm 的負載下垂。本篇繞開它——因為交接改成兩端之後，不再需要對準對方的絕對位置——但它仍在那裡，下一次需要絕對定位的任務會直接把它變成誤差。
本篇留下的重力下垂問題，會在正式編號的 F09（力監測精密插入）處理；這份重新編號的合輯接下來先轉到廠區的另一條線——AMR 對接與交管。
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