先講清楚邊界：這是工程模擬，不是臨床證據。腹壁是剛性板，port 是一個宣告的幾何點，沒有腹壁順應性、trocar 密封阻力、組織接觸或穿刺。
微創器械經由腹壁上的小孔進入體內。器械可以沿軸前進、後退，也可以繞著孔改變方向，但器械軸線應持續通過同一個孔位。
這個幾何支點稱為遠端運動中心（Remote Center of Motion，RCM）。它不一定是機械臂上的實體關節，而是由控制器維持的幾何約束。
可以把它想成一支穿過固定圓環的長筆。筆尖可以改變位置，但筆桿必須持續穿過圓環中心。如果只控制筆尖，沒有管筆桿，圓環位置就可能被筆桿帶著偏移。
本篇的核心問題是：
同一條器械軌跡，在有 RCM 約束與沒有 RCM 約束時，port 漂移究竟相差多少？
RCM 約束的是「一條器械軸線通過一個指定點」。它會限制兩個垂直於器械軸的自由度，但仍保留：
控制器將末端位置誤差與 port 偏離誤差放在同一個堆疊任務中，再使用阻尼最小平方法求解。這樣不是先把尖端送到目標，再事後修正 port，而是同時處理兩個要求。
如果只播放一段 RCM 影片，讀者看到 port 好像沒有移動，仍無法判斷：
因此，正式設計讓同一組 seed、同一條錐形掃描軌跡分別執行：
兩者唯一的主要差異是約束是否啟用。這才能把控制器的貢獻與軌跡本身的幾何特性分開。
正式執行前，除了要求 RCM 最大漂移不超過 4.0 mm，也登記一個對照組預測：沒有 RCM 約束時，最大漂移應至少達到 50 mm。
第二條不是安全門檻，而是用來確認對照組是否夠有鑑別力。如果沒有約束的軌跡也只漂移幾毫米，就很難用它證明 RCM 是否必要。
| 指標 | 正式結果 | 鎖定門檻 | 判定 |
|---|---|---|---|
| RCM 最大漂移 | 0.3837 mm | ≤ 4.0 mm | 通過 |
| RCM 均方根漂移 | 0.0814 mm | 僅記錄 | — |
| 命令幾何的最大漂移 | 0.0100 mm | ≤ 0.1 mm | 通過 |
| 尖端最大誤差 | 0.4110 mm | ≤ 20 mm | 通過 |
| 求解器收斂率 | 1.000 | ≥ 1.000 | 通過 |
| 無約束最大漂移 | 42.9907 mm | ≥ 50 mm | 未通過 |
RCM 控制側的數字很清楚：最大漂移 0.38 mm，30 個 seed 在主要控制門檻下都通過。
但整篇仍被判定為控制失敗，因為無約束對照組只漂移 42.99 mm，沒有達到事前登記的 50 mm。
這裡不能寫成「RCM 把漂移從至少 50 mm 降到 0.38 mm」。正確說法是：在同一條軌跡下，無約束時量到 42.99 mm，有約束時量到 0.38 mm。
結果出來後，以純幾何重新計算無約束軌跡的最大可能漂移。錐形掃描半角、器械長度與插入深度已把上界限制在約 43 mm。
也就是說，50 mm 不是一個稍微太嚴的預測，而是這個場景在幾何上到不了的數字。
這是實驗設計失敗，而不是 RCM 控制失效。它提醒我們：對照組的預期強度也必須在正式執行前推導，不能只憑直覺選一個看起來夠大的門檻。
如果看過 42.99 mm 的結果後，把門檻改成 40 mm，新的門檻只是結果的複述，不再是事前預測。
因此，本案例保留失敗，不改門檻，也不為了取得通過狀態重做。這正適合作為替補文章：它不需要新的模擬檔案，原始數據已足以說明一個完整的驗證設計教訓。
原始驗證將數值收斂判為未通過。主要漂移指標在時間步細化時呈現非單調行為，而且在登記階梯之外的更細時間步出現明顯跳升。
因此，本篇不能延伸成「時間步越細，結果越準確」。原始文章也撤回了早期對成因的解釋；目前只能確認收斂行為異常，不能把尚未在 S02 本身分離驗證的機制寫成定論。
原始實作也留下三個可直接給初學者使用的提醒：
這些錯誤通常不會讓程式中止，只會產生一組看起來合理但解讀錯誤的數字。
可以支持的結論：在指定 UR5e 模型、錐形軌跡與控制參數下，RCM 約束將 port 最大幾何漂移控制在 0.3837 mm；相同軌跡不加約束時量到 42.9907 mm。
不能支持的結論：
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