影片使用說明：目前網站影片連結可播放；但原始驗證限制記錄該次執行因 GPU 核心模組與使用者空間函式庫版本不一致，未產生影格、影片與縮圖。本文因此只把影片當情境參考，正式結論仍以幾何、運動學與驗證紀錄為準。
先講結論：F01 最終是有限度通過，不是正式失敗。但第一輪曾因 FANUC J3 的參考文件矛盾而失敗，這段失敗與裁決過程正是本篇作為替補案例的價值。
離線編程或數位孿生專案常先從資產庫匯入機器人模型。模型可以動，不代表它的：
如果基礎資產偏掉，後面的取放、視覺、碰撞與節拍數字都會跟著偏，而且不一定會報錯。
本篇核心問題是：
如何把 FANUC 與 Comau 資產變成可逐項查核的 workcell 基線，而不是只確認畫面能開啟、關節能轉動？
驗收內容分成兩類：
| 類型 | 例子 | 是否可作為主要證據 |
|---|---|---|
| A 類：作者自行設定 | 工件尺寸、棧板位置、圍籬座標 | 不計分；量回來符合是預期結果 |
| B 類：鎖定時未知 | FK 一致性、可達半徑、質量、關節限位、包絡間隙、工站可達餘裕 | 計分；必須以外部文件或獨立算法查核 |
若只驗證 A 類數據，等於檢查自己寫入的值能不能被自己讀回來，證據強度有限。
F01 要求八項 B 類檢查全部通過，主要通過率必須等於 1.0。
「機器人 reach」看似是單一數字，實際上可能從不同起點量到不同終點：
因此，本篇同時計算多種幾何定義，再記錄與公開資料表最接近的結果，而不是先假設所有廠牌都用同一種 reach 定義。
FANUC 計算值約為 911.456 mm；Comau 的手腕水平可達約 2670.489 mm、法蘭伸直可達約 3160.658 mm。這些數值是模擬資產與文件之間的一致性對照，不是實機定位精度。
第一輪共有七項通過，FANUC J3 關節範圍比對卻相差 98°。
追查後發現兩份第一方文件提供不同數字：
Isaac 官方資產則是約 −70° 到 +213°，與操作說明書端點幾乎完全一致。
這個失敗不是 seed、時間步或物理不穩定造成的；所有重播都得到相同差異。問題在於「參考真值應採哪一份文件」。
原始專案將兩份文件、資產端點、其餘五軸的一致性與改動影響整理後，交由專案負責人裁決。
最後決定採用操作說明書的行程端點，因為 USD 關節 lower／upper 描述的正是機械行程。容差、其他五軸及八項全過的主要門檻都沒有改變。
同時也沒有宣稱 430° 資料表一定錯誤，因為兩份文件差異的機械意義尚未被第一方來源解釋。
由於參考真值是在看過第一輪結果後更正，正式評估改用互斥 seed 重跑，第一輪失敗證據仍保留。
| 驗收面向 | 正式結果 | 判定 |
|---|---|---|
| 八項驗收通過率 | 1.000 | 通過 |
| FANUC FK 最大差 | 0.000684 mm | 通過 |
| Comau FK 最大差 | 0.001655 mm | 通過 |
| FANUC J3 行程對照差 | 0.0000229° | 通過 |
| FANUC／Comau 質量相對誤差 | 0.0007／0.0095 | 通過 |
| 工件／棧板位移 | 0／0 mm | 通過 |
| 最小包絡間隙 | 277.0 mm | 通過 |
| 工站可達餘裕 | 151.7 mm | 通過 |
只有 3 個 seed，因此不宣稱統計穩健性。最小間隙也使用保守包絡估算，不是實際 mesh 最近距離，不能直接當成真實安全距離。
FANUC 最大關節垂降為 10.70°，Comau 為 11.20°。
本題驗收的是資產尺寸與幾何一致性，所以這兩個數字沒有列入主要通過判定。但它們提醒後續題目：在目前位置型驅動設定下，部分構型存在超過 10° 的重力垂降。
若不做靜態偏置校正，後續直接宣稱毫米級取放精度會缺乏基礎。
原始限制記錄，該次執行因 NVIDIA 核心模組與使用者空間函式庫版本不一致，無法建立 GPU 渲染裝置，所以驗證執行本身沒有產生 frames/、video.mp4 與縮圖。
目前網站上的影片連結可播放，但它不能取代原始驗證紀錄，也不能用來證明八項資產檢查通過。正式證據仍是契約、遙測與 validation.json 中的數字。
這也符合替補文章的原則：不重做壞掉的影像產物，而是如實標示缺口，使用仍可追溯的數據完成文章。
可以支持的結論：指定 FANUC 與 Comau USD 資產，在本篇定義的 FK、質量、關節限位、可達性與靜止性檢查下，八項全部通過。
不能支持的結論：
Day 23 使用這個產線脈絡進入移動輸送帶追蹤。下一個問題是：控制器可以追上移動物件，不代表實際視覺前端也有足夠精度。
iThome鐵人賽
看影片追技術